Emulation Mode

Hallo Foxx,

das ACE Monitor Fenster emuliert das frühere AdeptWindows Monitor Fenster, stellt allerdings nicht alle Funktionalität zur Verfügung. Für TYPE Befehle zum Debuggen ist es ok aber für Programmsteurung bzw. Werteeingabe würde ich es nicht nutzen. Insbesondere da es wenn es nicht explizit geöffnet ist die TYPE und PROMPT Ausgabe nicht durchführen kann und diese Befehle dadurch überspringen muss.

Da du ACE nutzt kannst du z.B. ein Graphical User Interface Objekt einfügen und dir eine kleines GUI mit ein paar Mausklicks zusammenbauen.
1. Ein eigener Ordner für das GUI ist übersichtlicher.
Rechte Maustaste im Workspace Explorer und mit "New Folder" einen neuen Unterordner anlegen.
2. User Interface Form Objekt hinzufügen.
Rechte Maustaste "New -Program - User Interface Form".
3. Ein Label hinzufügen welches als Text "Anzahl Zyklen ?" hat einfügen
In der User Interface Form aus der "Toolbox" ein Label mit der Maus anklicken und auf die Form ziehen.
Das Label anklicken und in den Properties unter "Appearance - Text" den Text "Anzahl Zyklen ?" eingeben.
4. Ein Textfeld hinzufügen welches mit der V+ Variablen "Zyklen" verlinkt ist.
In der User Interface Form aus der "Toolbox" ein Textfeld mit der Maus anklicken und auf die Form ziehen.
Das Textfeld anklicken und in den Properties unter "Property Links - Item Text" dein "V+ Global Variables" Objekt anklicken und die Variable zyklen auswählen.

Jetzt könnten wir die User Interface Form schon Kompilieren und Ausführen (Compile and Run) und sobald du einen Wert im Textfeld eingibst ändert sich auch der Wert in V+. Allerdings sollten wir das V+ Programm noch leicht modifizieren.
Zum Beispiel:

zyklen = 0
DO
WAIT
UNTIL zyklen <> 0 ;hiermit warten wir darauf, dass im Textfeld ein Wert ungleich 0 eingegeben wird.

roboter.zyklen = zyklen ;hat den Vorteil, dass sobald das Programm ausgefuehrt wird eine neue Eingabe im Textfeld unseren Schleifenendwert nicht veraendert
FOR i = 1 to roboter.zyklen
;Roboterzyklus
END

Wenn du die User Interface Form noch etwas verschönern willst kannst du ein Start-Button hinzufügen.
5. Ein Toggle Button hinzufügen welcher mit einer neuen V+ REAL Variablen start.roboter verlinkt ist.
In der User Interface Form aus der "Toolbox" ein Toogle Button mit der Maus anklicken und auf die Form ziehen.
Den Toggle Button anklicken und in den Properties unter "Property Links - Item Text" dein "V+ Global Variables" Objekt anklicken und die Variable "start.roboter" auswählen.

Die User interface Form neu kompilieren und ausführen. Wenn du jetzt auf den Button klickst wird in V+ der Wert der Variablen start.roboter auf TRUE gesetzt. Wenn du loslässt wieder auf FALSE. Dein V+ Programm würde sich dann ändern in
zyklen = 0
DO
WAIT
UNTIL start.roboter == TRUE ; == TRUE kannst du auch weglassen wenn du moechtest

roboter.zyklen = zyklen ;hat den Vorteil, dass sobald das Programm ausgefuehrt wird eine neue Eingabe im Textfeld unseren Schleifenendwert nicht veraendert
FOR i = 1 to roboter.zyklen
;Roboterzyklus
END

Ich hoffe ich konnte dir weiterhelfen.

Gruß und viel Spaß
Sunny

Hallo Foxx,

ich befürchte viel kann ich dir hierbei nicht helfen.

Mir ist zur Zeit keine ACE Version bekannt welches es erlaubt CAD Daten zu importieren.

ACE erlaubt allerdings den Zugriff auf alle ACE Objekte per C# Scripting.

Ich hab dir einen kleinen ACE Workspace angehängt. Darin findest du ein V+ Programm und ein C# "Programm". Compiliere das C# Programm aus ACE heraus und dann starte das V+ Programm. Du solltest beobachten können wie der Adept Cobra s600 Roboter einen Zylinder aufnimmt und ihn zu einer Ablageposition bringt. Nicht perfekt aber immerhin etwas

Gruß
Sunny

Hallo Foxx,

der Syntax des MOVES und DEPARTS ist etwas anderst als der des APPROS. Oben im Programm ist der MOVES richtig geschrieben.

MOVES position
DEPARTS mm
APPROS position, mm

Der Fehler "Der Objektverweis wurde nicht auf eine Objektinstanz festgelegt" war gemein.
Dein SmartController Objekt hatte am Ende ein Leerzeichen. In C# macht das leider etwas aus. Ich hab es auch erst gesehen nachdem ich das Objekt nochmal in den Script gezogen habe. Hier die richtige und die falsche Zeile (auskommentiert).
//IQuattro650 quattro6501 = (IQuattro650) ace["/SmartController /R1 Quattro650"];
IQuattro650 quattro6501 = (IQuattro650) ace["/SmartController/R1 Quattro650"];

Ich hab dir den Workspace wieder angehängt.

Gruß
Sunny

Für alle Interessierten.

Die aktuelle ACE Version 3.3.3.0 stellt den Emulationsmodus (Roboter und Kamera) kostenlos zur Verfügung und erlaubt den Import von CAD Daten in die 3D Ansicht (STL Format).

Gruß
Sunny

Hallo,
das Thema ist zwar schon ein bisschen älter, aber ich probiere zur Zeit eine Simulation zu erzeugen, wo sich die Objekte bewegen.
Ich habe auch schon die Workspaces ausprobiert, bekomme aber bei allen den gleichen Fehler
"Der Objektverweis wurde nicht auf eine Objektinstanz festgelegt"

Wenn ich das Workspace Bewegung_Box_2_neu öffne und das C- Program im Debug Modus kompiliere und starte springt er auf die Zeile

IVPlusGlobalVariable varPlace1 =vPlusGlobalVariableCollection.GetVariableByName("place1");

bzw.

IVPlusGlobalVariable varPick1 =vPlusGlobalVariableCollection.GetVariableByName("pick1");

Ich finde den Fehler hierbei leider nicht...
Habe auch einen s650H
ACE vers. ist 3.6.3.2

Ich hoffe hier ist noch jemand aktiv der mir dabei helfen kann...

Gruß
pjoker22

So sollte es gehen:

using Ace.Core.Server.Program;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Diagnostics;
using Ace.Adept.Server.Controls;
using Ace.Adept.Server.Device;
using Ace.Core.Server.Sim3d;
using Ace.Adept.Server.Motion.Robots;
using Ace.HSVision.Server.Parameters;
using Ace.Core.Server;

namespace Ace.Custom {

public class Program {

public AceServer ace;

public void Main () {

//IQuattro650 quattro6501 = (IQuattro650) ace["/SmartController /R1 Quattro650"];
IQuattro650 quattro6501 = (IQuattro650) ace["/SmartController/R1 Quattro650"];
IAdeptController contr = quattro6501.Controller;
IBox box = (IBox) ace["/Box"];
IIODrivenEndEffector iODrivenEndEffector = (IIODrivenEndEffector) ace["/SmartController/Gripper R1 Quattro650"];
IVariableNumeric varSchritt = (IVariableNumeric) ace["/Numeric Variable Schritt"];

IVPlusGlobalVariableCollection vPlusGlobalVariableCollection = (IVPlusGlobalVariableCollection) ace["/V+ Global Variables"];
quattro6501.Parent = null;

switch ((int) varSchritt.CurrentValue)
{
case 1:
box.Visible = false;
box.Parent = null; //keine Ahnung wie man einen Parent NULLen kann
Transform3D transPick1;
transPick1 = contr.Link.ListL("pick1");
box.WorldLocation= transPick1;
box.Visible = true;
break;

case 2:
box.Visible = false;
box.OffsetFromParent = new Transform3D(0,0,0,0,0,0);
box.Parent = (ICartesianObject) quattro6501;
box.Visible = true;
break;

case 3:
box.Visible = false;
box.Parent = quattro6501.Parent; //keine Ahnung wie man einen Parent NULLen kann
Transform3D transPlace1;
transPlace1 = contr.Link.ListL("place1");
box.WorldLocation = transPlace1;
box.Visible = true;
break;

}

}
}
}

Viele Grüße,
-Pitl