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 Anzeigen der aktuellen Istposition eines Roboters über ein Touchpanel


normal_post Autor Thema:  Anzeigen der aktuellen Istposition eines Roboters über ein Touchpanel  (Gelesen 1860 mal)

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18. März 2015, 18:08:53
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Michi91


Hi zusammen,

ich bin gerade an der Umsetzung meiner Technikerarbeit.

Kurz zu meinem Projekt:
Es soll eine Test/-Simulationsbox für einen Kuka Office PC hergestellt werden.

Kuka Office PC:
Auf diesem PC läuft die KRC Software V5.6.8#50.
Er wird zum offline programmieren und zum Testen von Roboter Programmen benutzt.

Test/-Simulationsbox:
Die Test/-Simulationsbox besteht aus Kippschaltern, 1 Poti, LEDs, 1 Touchpanel (TP177B PN/DP COLOR) und der ET200S mit der CPU IM 151-8 PN/DP.
Die Verbindung zwischen ET200S, dem Touchpanel und der CP1616 des PCs wird über Profinet hergestellt.

Die Box dient dazu das Testen der Roboter Programme am PC zu vereinfachen.
Man soll also digitale Eingänge setzen können (Kippschalter), analoge Spannungen von 0-10V einstellen können (Poti und Touchpanel) und digitale Ausgänge visuell darstellen Können (LEDs).

Zudem (und jetzt komm ich endlich zu meiner Frage  ;)) soll es möglich sein sich wahlweise die aktuelle Istposition des Roboters als kartesische oder achsspezifische Koordinaten im Touchpanel anzeigen zu lassen.

Ist dies ohne weiteres möglich? Wenn ja, wie muss ich genau vorgehen um diese Positionskoordinaten verarbeiten zu können?

Ich hoffe ihr könnt mir helfen.

Vielen Dank schon mal.

Gruß
Michael

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18. März 2015, 19:13:50
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WolfHenk


ei, die sechs realzahlen übern Bus rausschicken...

Geht aber nur bis 16 Bit Könntest also die Vorkomma und Nachkommazahl über je 16 Bit schicken. Wären 32 Bit mal sechs Werte... 12 Worte nur für die kartesischen Koordinaten... Nochmal soviel für Achswerte... Is scho ziemlich happig...
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Wolfram (Cat) Henkel

never forget Asimov's Laws at the programming of robots...

"Safety is an integral part of function. No safety, no production. I don't buy a car without brakes."

https://www.xing.com/go/invite/5634410.eb15e5

PMs und Mails mit Anfragen wie "Wie geht das..." werden nicht beantwortet. Diese Fragen und die Antworten interessieren jeden hier im Forum.

18. März 2015, 20:02:44
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Michi91


Hi danke für deine schnelle Antwort.

Wie würde das mit der Übertragen der Realzahlen zu der SPS aussehen? Sry bin totaler Neuling was die Roboterprogrammierung angeht. Ich weiß nur das ich die benötigten Worte dann in der IOSY.INI unter dem Abschnitt (siehe unten) eintragen muss oder?

 [PNET]
; SPS-Schnittstelle Slave-Bus
;------------------------------------------------------
INW400=1,1,xx32
OUTW400=1,1,xx32

[IOLINKING]


[END SECTION]
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