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Autor Thema: [offen] Aufruf der Roll-, Pitch- und Jaw-Werte einer Location Variable in V+  (Gelesen 338 mal)

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Offline molojose

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Erstmal möchte ich mich dafür bedanken, dass ich in diesem Forum dabei sein darf.
Zunächst möchte ich mein erstes Problem äußern.
Ich programmiere momentan einen Stäubli Industrieroboter in V+. Ich brauche die Komponenten des Vektor1 (X1,Y1,Z1) nach einer Multiplikation mit einer Rotationsmatrix. Also:

Rotationsmatrix X Vektor = Vektor1

Um die einzelnen Schritte zu programmieren brauche ich natürlich die Werte von roll, pitch und yaw. Ich finde keine Funktion diese Werte aufzurufen. Sie sind, soweit ich weiß, in einer Location Variable  drin. Um die X,Y und Z Komponenten dieser Location Variable aufzurufen gibts die Funktionen Dx, Dy und Dz. Kennt jemand Funktionen um die roll-, pitch- und yaw-Werte aufzurufen?
Oder weißt jemand wie man zwei Transformationen miteinander multiplizieren kann?
Sowas funktioniert z.B. nicht: SET vec1 = vec*rotationsmatrix

Danke im Voraus
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Offline Pitl

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Hallo,
mit DECOMPOSE kannst du eine Transformation in ihre 6 einzelnen Bestandteile zerlegen. Das geht wie folgt:
; Zerlegen der Transformation position in ein Array
DECOMPOSE world[] = position   
; Zurordenen der einzelne Werte des Arrays
x = world[0]
y = world[1]
z = world[2]
yaw = world[3]
pitch = world[4]
roll = world[5]

Ich habe noch nie Transformationen multipliziert aber schon oft addiert. Das geht so:
trans3 = trans1:trans2

Viele Grüße,
Pitl
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Offline molojose

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