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Autor Thema:  Winkelumrechnung  (Gelesen 4808 mal)

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Offline IrrerPolterer

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Winkelumrechnung
« am: 04. Juli 2007, 12:57:09 »
Tach!

Weiß jemand, wie man die Vektoren I,J,K aus einer Fräsapplikation in Eulersche Winkel A,B,C umrechnen kann? Speiziell KUKA.

  • finde ich gut    Danke, das hat mir geholfen    brauche Hilfe    da stimmt was nicht    Lesenswert
Greetings, Irrer Polterer!

Wie poste ich falsch?
Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.

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Offline Urmel

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Re: Winkelumrechnung
« am: 04. Juli 2007, 13:18:18 »
Hallo,

auch auf die Gefahr hin, mangels Kuka-Kenntnissen, völligen Unsinn zu schreiben...

I,J,K werden im Zusammenhang mit Koordinaten meistens bei Quaternionen verwendet.

Wenn dem so ist, gugg mal hier

http://de.wikipedia.org/wiki/Quaternionen

im Absatz "Bezug zu Eulerwinkeln".

Hope that helps,

  Urmel
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Offline heini0707

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Re: Winkelumrechnung
« am: 06. Juli 2007, 16:40:25 »
Hi,

ich weiss was I,J,K ist, aber was A,B,C ist, keinen blassen Schimmer

Wenn Fragen hast, nur zu
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Offline IrrerPolterer

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Re: Winkelumrechnung
« am: 07. Juli 2007, 11:16:18 »
http://de.wikipedia.org/wiki/Quaternionen[/url]

Nee, kein Unsinn. Auf Wikipedia hab ich auch schon gesucht, aber genau der Abschnitt "Bezug zu Euler..." ist mir irgendwie aus den Augen gekommen.  :uuups_blau:


Danke für's Pic. Das hilft.
BTW:
A,B,C sind die Winkel der Drehung um die Achsen.
A=Drehung um Z
B=Drehung um Y
C=Drehung um X
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Offline BeatTheQ

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Re: Winkelumrechnung
« am: 10. Juli 2007, 12:24:36 »
Deine Probleme möchte ich mal haben.... :uglyhammer_2:

Mit den Sachen haben wir schon vor 2 Jahren gekämpft. Hab mal noch ein paar Sachen ausgraben können, allerdings ist genau die Umrechnung die du willst in einer Exceltabele die ich nicht finde.
Doch wir als findige Mathematiker können sicher da was umrechnen.

(Wurde benutzt bei CamRob 1.1)

Diese Berechnung hat nur Gültigkeit, wenn Z die Stoßrichtung ist

Die Vektoren IJK werden nur aus den Winkeln B und C errechnet.

Winkel A muss unter KUKA.CAMRob vor dem konvertieren definiert werden:
Konfiguration + Konstanter Winkel + [Winkel A]

I    = sinB*cosC
J    = -sinC
K    = cosC*cosB

Man bedenke jetzt hierbei, dass Z Stoßrichtung ist. Darfst mich aber nicht fragen wie man das macht wenn -X Stoßrichtung ist.
Vielleicht kannst mit der Exceltabele in Anhang was anwangen, ansonsten leg es in die grüne Ablage.
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NR=1&feature=endscreen

Offline IrrerPolterer

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Re: Winkelumrechnung
« am: 10. Juli 2007, 13:16:51 »

Wer ist den schuld, daß ich jetzt die Probleme habe?  :bawling:

Zitat
Mit den Sachen haben wir schon vor 2 Jahren gekämpft.

Und warum habt ihr sie nicht gleich richtig gemacht?  :pfeif:

Zitat
Winkel A muss unter KUKA.CAMRob vor dem konvertieren definiert werden:
Konfiguration + Konstanter Winkel + [Winkel A]

Ja! Und genau das ist mein allergrößtes Problem! Dieser doofe Winkel A wird mir in den Daten nicht gegeben, da er in keinen NC-Daten dieser Welt steht. Aber ich bin nun mal zum Umorientieren um A gezwungen.

Ach wäre ich doch endlich reich und berühmt...schön bin ich ja schon!  :oops:

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Offline dingi

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Offline LindePaul

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Re: Winkelumrechnung
« am: 03. August 2007, 15:00:58 »
@Irrer Polterer

Ach wäre ich doch endlich reich und berühmt...schön bin ich ja schon!

Rainer, keine Bescheidenheit - berühmt bist Du auch schon   :pfeif:
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Wer nach allen Seiten offen ist kann nicht ganz dicht sein

 

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