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Autor Thema:  Robotersteuerung  (Gelesen 2724 mal)

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Offline fienchen

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Robotersteuerung
« am: 28. Oktober 2005, 11:28:58 »
Ich möchte die Rückwärtstransformation trigonometrisch für einen 5 Achs- Knickarmroboter durchrechnen. Ich verwende die allgemein übliche Denavit-Hartenberg-Konvention. Leider bin ich bislang an Verständnisproblemen gescheitert.
Kann mir jemand helfen?
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Offline kai_n

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Re: Robotersteuerung
« am: 31. Dezember 2005, 10:34:48 »
Sorry, auf Deine Frage bin ich erst jetzt gestossen...
Ist das noch aktuell? Hast Du den Link hier gesehen:
http://de.wikipedia.org/wiki/Denavit-Hartenberg_Transformation
Sonst Frag doch ein wenig spezifischer, find das auch recht spannend.
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Offline fienchen

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Re: Robotersteuerung
« am: 31. Dezember 2005, 14:08:32 »
Ja. die Sache ist noch aktuell
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Offline Andi

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Re: Robotersteuerung
« am: 31. Dezember 2005, 14:49:57 »
Hallo fienchen,

was genau ist dein Verständnisproblem bei der Rücktransformation der Denavit-Hartenberg-Matrix? Ist es, dass die Rücktransformation nicht eindeutigt ist?

Gruß
Andi

und ein gutes neues Jahr an alle!!  :dance:
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Offline kai_n

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Re: Robotersteuerung
« am: 02. Januar 2006, 18:48:49 »
Sonst rechne doch erst mal ne Vorwärtstransformation mit nem kleineren Roboter (halt nur 2 Gelenke oder so) durch, das ist ja unkomplizierter.
Willst Du das von Hand machen oder ein Programm schreiben?
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Offline kai_n

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Re: Robotersteuerung
« am: 05. Januar 2006, 09:37:09 »
Mir fiel eben noch ein, es gab hier nen Thread, in dem es um ein Verwandtes Thema ging:
http://www.roboterforum.de/roboter-forum/index.php?topic=1162.0
dort sollte an den Handflanschpunkt nen verdrehtes Tool addiert werden, das ist ne ähnlich Mathematik wie das addieren einer Achse, also ne Vorwärtstransformation.
Vielleicht hilft das nen bisschen beim Verständnis...
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xx
Robotersteuerung

Begonnen von Raketenkopf

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Letzter Beitrag 08. Oktober 2006, 13:07:27
von Urmel
 

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