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 Robotersteuerung


normal_post Autor Thema:  Robotersteuerung  (Gelesen 2779 mal)

0 Mitglieder und 1 Gast betrachten dieses Thema.

28. Oktober 2005, 11:28:58
Gelesen 2779 mal
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fienchen


Ich möchte die Rückwärtstransformation trigonometrisch für einen 5 Achs- Knickarmroboter durchrechnen. Ich verwende die allgemein übliche Denavit-Hartenberg-Konvention. Leider bin ich bislang an Verständnisproblemen gescheitert.
Kann mir jemand helfen?
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Heute um 22:17:33
Antwort #1

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Gast

31. Dezember 2005, 10:34:48
Antwort #1
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kai_n


Sorry, auf Deine Frage bin ich erst jetzt gestossen...
Ist das noch aktuell? Hast Du den Link hier gesehen:
http://de.wikipedia.org/wiki/Denavit-Hartenberg_Transformation
Sonst Frag doch ein wenig spezifischer, find das auch recht spannend.
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31. Dezember 2005, 14:08:32
Antwort #2
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fienchen


Ja. die Sache ist noch aktuell
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31. Dezember 2005, 14:49:57
Antwort #3
Offline

Andi


Hallo fienchen,

was genau ist dein Verständnisproblem bei der Rücktransformation der Denavit-Hartenberg-Matrix? Ist es, dass die Rücktransformation nicht eindeutigt ist?

Gruß
Andi

und ein gutes neues Jahr an alle!!  :dance:
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02. Januar 2006, 18:48:49
Antwort #4
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kai_n


Sonst rechne doch erst mal ne Vorwärtstransformation mit nem kleineren Roboter (halt nur 2 Gelenke oder so) durch, das ist ja unkomplizierter.
Willst Du das von Hand machen oder ein Programm schreiben?
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Heute um 22:17:33
Antwort #5

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Gast

05. Januar 2006, 09:37:09
Antwort #5
Offline

kai_n


Mir fiel eben noch ein, es gab hier nen Thread, in dem es um ein Verwandtes Thema ging:
http://www.roboterforum.de/roboter-forum/index.php?topic=1162.0
dort sollte an den Handflanschpunkt nen verdrehtes Tool addiert werden, das ist ne ähnlich Mathematik wie das addieren einer Achse, also ne Vorwärtstransformation.
Vielleicht hilft das nen bisschen beim Verständnis...
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