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Autor Thema:  Roboterauswahl nach Traglast  (Gelesen 5232 mal)

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Offline HEINI

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Roboterauswahl nach Traglast
« am: 11. Dezember 2006, 20:26:05 »
Hallo Kollegen,

ich möchte mal nachfragen nach welchen Kriterien bei Euch die IR ausgewählt werden?
Klar ist es die Reichweite, Traglast und Präzision....    Ich möchte hier nur auf die Traglast eingehen.

Nehmen wir mal an, man hat eine Applikation, bei der sich der Robi ständig mit sehr hoher Geschwindigkeit bewegen muss. Kann man hier bedenkenlos 100% der Traglast ausnutzen oder sollte man einen bestimmten Traglastanteil als Sicherheitsfaktor übrig lassen?  :kopfkratz:

(Im MB geht man auch nie bis an die Grenze der berechneten Werte!)  :genau:

Wie ist das beim Roboter? :supi: :down:


Tschüß

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Offline HEINI

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Re: Roboterauswahl nach Traglast
« am: 11. Dezember 2006, 22:23:08 »
Hallöchen,

ich glaube meine Frage war  :wallbash:, hätte trotzdem gerne gewußt was da für Sicherheitsfaktoren genommen werden?

Tschüß

Heini
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Offline WolfHenk

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Re: Roboterauswahl nach Traglast
« am: 11. Dezember 2006, 22:42:06 »
Erstmal denk an das Bierglas.
Nah am Körper hälst Du es stundenlang. Aber am ausgestreckten Arm...

Daher wenn Du ein Tool hast, dessen Lastschwerpunkt ungünstig liegt, lieber den nächstgrößeren Robot.

Dann kommt es drauf an: Ich fahre nicht gern an die Grenzen.
So nen 150er Robot mit 148 Kilo zu behängen ist für meine Begriffe einfach zu viel. 120 sind da auch genug.
Aber dazu sollte man vielleicht eher die Vertreter der Hersteller befragen.

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Wolfram (Cat) Henkel

never forget Asimov's Laws at the programming of robots...

"Safety is an integral part of function. No safety, no production. I don't buy a car without brakes."

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Offline robodoc

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Re: Roboterauswahl nach Traglast
« am: 12. Dezember 2006, 03:20:42 »
Die Frage hat unter Konstrukteuren beinahe philosophischen Charakter.

Ich arbeite ja ausschließlich mit KUKA - Robotern. Und da gibt's ja dieses nette Programm namens KUKA - Load. Wenn also ein Werkzeug aus der Konstruktion kommt dann sollte es auch mit konstruktiven Lastdaten da rauskommen. Wenn laut KUKA - Load die Achslast KEINER Achse 85% übersteigt, dann fühle ich mich recht wohl. Wenn's drüber hinausgeht, dann kommt's auch wieder auf den Robotertyp an.

Der KR2000/240 z.B. hat sehr harte Getriebe d.h. der wackelt nicht im 2/3 - Gelenk. Der 2210er schon erheblich. Von dem 360er mal ganz zu schweigen.

Worauf ich rauswill ist, daß man die Frage so genau gar nicht beantworten kann. Eines ist aber ein guter Leitsatz: Weniger ist manchmal mehr.

Gruß Robodoc
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Offline DKeipp

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Re: Roboterauswahl nach Traglast
« am: 12. Dezember 2006, 11:45:40 »
@ Robodoc

erinner dich mal an diese blöde China Anlage. Die Lastdaten der Konstruktion waren "schöngerechnet". Das hast du gesehen was dabei rauskommt. Ich würde (wenn überhaupt) nur der Loaddetection vertrauen. Es sei denn die Konstrukteure nehmen ihre sache ernst (es gibt ja bekanntlich solche und solche...)
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MfG
Dennis Keipp

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Offline HEINI

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Re: Roboterauswahl nach Traglast
« am: 12. Dezember 2006, 18:52:41 »
Hallo Miteinander,

erst mal vielen Dank für die Info's. Wir haben auch schon negative Erfahrungen gemacht, deshalb die Frage. (Konnte nie geklärt werden, ob Schmutz, Temperatur oder Überlast die Ursache war)  Die Hersteller die ich gefragt habe hatten kein Problem mit der 100%igen Auslastung. KUKA Load ist ein sehr schönes Programm um die Auslastung der Achsen zu bestimmen. Ich denke die 85% Faustformel klingt recht gut, wenn man dann noch den Bewegungsablauf hinzuzieht und den "ausgestreckten Arm".......

Wie ist das mit dem LoadDetect...Ist das Empfehlenswert oder besser formuliert, wann ist es zu empfehlen?

 :merci:

Viele Grüße

Heini
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Offline luke321

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Re: Roboterauswahl nach Traglast
« am: 17. Januar 2007, 09:06:34 »
Hallo Kollegen,

meiner Meinung nach, kann man die max. Traglast des Roboters zu 100% ausnutzen. Allerdings gilt dies nur am Flansch direkt. D. h. man kann an einen 100Kg Roboter auch 100Kg anschrauben. Wenn die Last zum Beispiel 500mm von der 6. Achse entfernt ist und diese Achse ausschließlich nach unten zeigt, sollte das auch funktionieren. Wenn man aber diese Achse um 90° nach oben drehen will, geht dies nur mit einer langsameren Beschleunigung der entsprechenden Achsen. Das Gewicht zu halten ist dann so eine Sache. Ich habe bei einem 50Kg Motomanroboter schon mal 60Kg angeschraubt und es gab (gibt) keine Probleme.

Gruß Luke
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Offline robodoc

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Re: Roboterauswahl nach Traglast
« am: 17. Januar 2007, 10:45:34 »
@ Luke.

Wenn der Massenschwerpunkt des Werkzeugs dicht genug am Roboterflansch sitzt, kannst Du bei JEDEM Roboter mehr als die sogenannte "Maximallast" dranhängen.

Wie gesagt: Die Frage hat schon philosophischen Charakter
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Offline luke321

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Re: Roboterauswahl nach Traglast
« am: 17. Januar 2007, 12:18:37 »
Naja, ich finde das hat nichts mit philosophie als mehr mit Mathematik zu tun. Wenn ich ein Glas Bier halten kann, heißt das noch lange nicht, dass ich das auch kann, wenn Das Bier auf einem 5m langen Brett steht!  Aber berechnen kann man das! :mrgreen:
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Offline robodoc

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Re: Roboterauswahl nach Traglast
« am: 17. Januar 2007, 13:15:34 »
Ähem....

Doch wohl eher mit Physik als mit Mathematik. Bedenke: Mathematik ist eine Geisteswissenschaft. Robotik fällt mehr ins Thema Physik, obwohl sehr viel Mathematik dahintersteckt.

Die Frage wie weit ein Roboter belastet werden sollte, löst häufig größere Diskussionen aus. In der Praxis hat es sich gezeigt, daß es doch weise ist, einen Roboter nicht bis an die Grenzen zu belasten. Stell Dir mal vor was es kostet, einen Roboter auszutauschen, der z.B. Autokarossen baut. Die Produktion steht während der Austauschzeit und je nach Zykluszeit gehen etliche "Autos verloren".

Wenn man mal ganz optimistisch rechnet, kann ein Austauschroboter nach 45 Minuten einsatzbereit sein. Am Beispiel eines Golf 5 aus dem Werk Mosel (Taktzeit 111 sec - zum leichteren Rechnen sagen wir mal 2 Minuten) sind das dann 22,5 Fahrzeuge â 20000€ weniger auf der Umsatzbilanz.

Daß Ausfälle der Robotermechanik bei 100% Belastung eher wahrscheinlich sind als bei 85% Belastung liegt auch auf der Hand. Und so entsteht ein Interessenskonflikt zwischen Produktionsanlagenbauer und -betreiber. Die einen wollen die Anlage möglichst gewinnbringend herstellen, die anderen möglichst billig und sicher betreiben. Ein Roboter mit geringerer Maximaltraglast ist meistens auch billiger als einer mit höherer - auch das liegt auf der Hand.

Und da sind sie dann - die Diskussionen zwischen Konstruktion und Produktion. Wenn Du da mal dabei bist, dann - versprochen - wirst Du an die Diskussion von Philosophen erinnert. Mir ging's jedenfalls so.

Gruß
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Offline luke321

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Re: Roboterauswahl nach Traglast
« am: 17. Januar 2007, 14:08:04 »
Hallo,

also in ein paar Punkten muss ich Dir recht geben. Aber in anderen auch nicht.

Wenn ein Anlagenbauer bei einem Hersteller einen Roboter bestellt, steht oft das Werkzeug im Detail noch nicht genau fest. (Zeigt meine Praxis) Daher werden oft Roboter mit "Sicherheit" bestellt. In manchen Fällen zeigt sich aber, das genau so ein Typ mit der geringeren Tragkraft ausgereicht hätte. In solchen Fällen hätte es sich durchaus gelohnt mal den Taschenrechner und vielleicht ein Tabellenbuch in die Hand zu nehmen und die Sache mal grob zu überschlagen. Ich habe schon sehr oft erlebt das Firmen einen Roboter nur nach ca.-Werten auswählen. "Das wird wohl 22Kg wiegen." Wenn ich den Massenschwerpunkt und die Masse von einem Werkzeug kenne, kann ich Dir mit 100%iger Sichrheit sagen was für einen Roboter Du brauchst. Wenn natürlich ein Hersteller seine Angaben etwas "geschönt" hat, muss man mit "Sicherheit" rechnen. Aber man kann hier wirklich viel philosophieren, aber nicht über die Angaben der Hersteller, entweder es passt oder nicht!!!

Gruß  :mrgreen:
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Offline robodoc

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Re: Roboterauswahl nach Traglast
« am: 17. Januar 2007, 15:29:31 »

Und was ist mit den Massenträgheitsmomenten?  :zwink:

Was ich auch nicht rauslesen kann, in welchen 'Punkten' Du mir nicht Recht geben 'kannst'. Wärest Du so nett? Da könnte ein interessanter Meinungsaustausch zustande kommen.

Gruß   :mrgreen:
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Offline luke321

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Re: Roboterauswahl nach Traglast
« am: 18. Januar 2007, 09:01:47 »
Bei den Diskussionen zwischen Vertrieb, Konstruktion und Fertigung, muss ich Dir recht geben!  :mrgreen: Genauso gibt es ja auch die oft diskutierten Themen zwischen Mechanik und Elektrik! Aber das ist ein anders Thema!  :icon_rofl:

Die Massenträgheitsmomente kannst Du doch auch ausrechnen. Genau so wie die Beschleunigungswerte des Roboters. Ich hatte gerade letzte Woche eine Firma am Telefon, die an einen 20Kg Roboter 12Kg incl. Werkzeug montiert haben und jetzt läuft die Sache nicht. Warum? Die Fa. hat eine Palette mit den ca. Maßen 1200mmx900mm an dem Werkzeug. das ist genau Dein Punkt mit dem Trägheitsmoment.

Gruß Matthias  :smiley:
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Offline robodoc

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Re: Roboterauswahl nach Traglast
« am: 18. Januar 2007, 16:30:07 »
Natürlich kann man die ausrechnen. Hast Du den kleinen Sarkasmus nicht bemerkt? Du hast ja geschrieben, daß DU Masse und Massenschwerkpunkt kennen mußt. Da wollt ich doch nur mal ein bisserl sticheln.

Wenn  ein Roboterwerkzeug auf Catia oder ähnlicher Software konstruiert wird, kann man die Werkzeuglastdaten (jedenfalls die konstruktiven)  auch von Catia rauslassen. Das ist überhaupt kein Problem.

Dein Beispiel zeigt mir recht deutlich, daß Konstrukteure manchmal recht blauäugig sind. Manchmal fehlt auch nur die Bereitschaft, sorgfältig zu arbeiten. In meinem aktuellen Projekt entsprechen die tatsächlichen den konstruktiven Lastdaten mit nur geringen Abweichungen. Hätte man diese einfach mal mit 'Kuka-Load' angeschaut (FREEWARE), wäre gleich aufgefallen, daß entweder die Greifer auf die Wellness-Farm mußten oder ein kräftigerer Robotertyp verwendet werden muß.

Keines dieser Werkzeuge ist schwerer als die Nominaltraglast der Roboter. Ist also genau so ein Fall, wie Du den auch erlebt hast.

Aber wir sind jetzt ein bißchen vom Thema abgekommen. Es ging ja ursprünglich darum, ob man einen Roboter bis zu seinen Grenzen auslasten sollte.

Die Herren Drehstuhlpiloten denken ja immer noch, daß man das bedenkenlos tun kann, die Praxis hat klar gezeigt, daß das genausowenig gesund für den Roboter ist, wie es für ein Auto ist, ständig am Limit gefahren zu werden. Das ist einfache Logik.

Grüße aus dem Sturm - Mensch was bläst das draußen
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Offline luke321

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Re: Roboterauswahl nach Traglast
« am: 18. Januar 2007, 17:21:57 »
*lach Klar hab ich den Sarkasmus ein bisschen rausgelesen. Aber vielleicht stehe ich ja auch an der gegenüberliegenden Seite als Du und betrachte das von einer anderen Sichtweise.
Naja, aber zum Schluss noch mal:
Klar kann ich an einen 20Kg Roboter nicht blauäugig 20Kg anschrauben. Man muss doch ab und an mal ein bisschen die grauen Zellen anstrengen. *gggg Und ob ich das Ergebnis mit dem Taschenrechner oder über eine Software bekomme, spielt ja am Ende keine Rolle mehr. Aber man muss erkannt haben, dass da noch etwas dahinter steckt.
Angenehme Diskussion!! ;-)
 :beerchug:
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