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Autor Thema:  Rechenmodell für 6 Achsenroboter  (Gelesen 2426 mal)

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Offline weldrob

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Rechenmodell für 6 Achsenroboter
« am: 03. Juni 2006, 11:25:22 »
Hat jemand ein Rechenmodell für einen 6 Achsenrobter wo ich mit Achslängen und Offsets die Achswinkel errechnen kann wenn ich eine Poition im Raum anfahren will

mfg Weldrob
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Offline rmac

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Re: Rechenmodell für 6 Achsenroboter
« am: 03. Juni 2006, 13:20:51 »
Hallo,

Grundlagen findest Du hier
http://de.wikipedia.org/wiki/Inverse_Kinematik
bzw. hier
http://de.wikipedia.org/wiki/Denavit-Hartenberg-Transformation

Du suchst aber vermutlich ein Programm mit dem Du das direkt berechnen kannst (?). Sowas ist mir aber leider nicht bekannt  :? zumindest nicht als 0815 Freeware.
Ich weiß aber, dass viele profesionelle CAD- bzw. Animationsprogramme Inverse Kinematik unterstützen. Ausserdem sollten die meisten Roboter-Simulationsprogramme dies beherrschen. RobotStudio von ABB zeigt Dir z.B. zu einem beliebigen Raumpunkt sämtliche Konfigurationen an, unter denen dieser Punkt bei vorgegebener Orientierung erreichbar ist (falls er überhaupt erreichbar ist  ;) )

Gruß
Rainer

PS.: Falls Du eine entsprechende Freeware findest, bitte hier posten!  :mrgreen:
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Offline weldrob

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Re: Rechenmodell für 6 Achsenroboter
« am: 04. Juni 2006, 13:34:16 »
Wäre als Pascal oder C Source am interesantesten werd mich mal durch die Unis fragen

mfg Weldrob


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Offline Urmel

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Re: Rechenmodell für 6 Achsenroboter
« am: 05. Januar 2007, 13:27:29 »
Hallo,

der Thread ist zwar schon etwas älter, aber das Thema ist ja vermutlich immer wieder mal aktuell.  ;)


Hier sind zwei gute OpenSource Projekte zur Roboterkinematik, das erste schön kompakt, das zweite etwas größer ...

http://www.cours.polymtl.ca/roboop/

http://www.orocos.org/

Grüße

  Urmel
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