21. Februar 2019, 19:29:55
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 Positioniergenauigkeit: Ausrichtung des Messsystems


normal_post Autor Thema:  Positioniergenauigkeit: Ausrichtung des Messsystems  (Gelesen 4168 mal)

0 Mitglieder und 1 Gast betrachten dieses Thema.

11. Dezember 2007, 19:39:32
Gelesen 4168 mal
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Jemand


Hallo!
Mir geht es hauptsächlich um folgendes Problem: Wie wird bei der Messung der Positioniergenauigkeit eines Roboters das Messsystem ausgrichtet? Ist dem Messsystem der genaue Roboterfußpunkt bekannt? Oder gibt es im Raum bestimmte Punkte, deren genaue Koordinatenbekannt sind, die angefahren werden und somit als Referenz dienen?

MfG
Joachim
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Heute um 19:29:55
Antwort #1

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Gast

12. Dezember 2007, 08:30:07
Antwort #1
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Urmel

Global Moderator
Hallo,

vermutlich macht das jeder Hersteller anders.

Mitsubishi Roboter haben am Fuß diese präzise geschliffenen Flächen. Da wird bei den älteren Modellen die Kalibrierlehre angesetzt. Bei den neueren gibt es die nicht mehr, aber die Flächen sind immer noch da, wohl damit man den Roboter präzise gegen einen Anschlagwinkel schieben kann.

Grüße

  Urmel
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12. Dezember 2007, 14:11:26
Antwort #2
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burlibua


Hallo

Sprichst du von absoluter Genaugikeit oder von der Wiederholgenauigkeit.
Bei der Wiederholgenaugikeit wird ein X bedliebiger Punkt angefahren und dann nocheinmal angefahren. Die Toleranz  wird dann angegeben. Bei der absoluten Genauigkeit wird eine berechnete Position angefahren. Dabei wirst du wahrscheinlich schön staunen, da diese sehr viel toleranter ist als geglaubt wird. Die meisten Hersteller bieten dazu noch absolut vermessene Roboter an, die in verschiedenen Winkeln der Hauptachsen Korrekturwerte besitzten,

mfG Burlibua
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12. Dezember 2007, 16:53:34
Antwort #3
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Jemand


Hallo!
Ich spreche von der absoluten Positioniergenauigkeit. Also wie wird der Unterschied zwischen dem möglicherweise genau angefahrenem Punkt und dem tatsächlichem Punkt bestimmt?
Laut Urmel werden sie "einfach" nur sehr genau aufgestellt. Ist das bei allen so?

MfG
Joachim

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12. Dezember 2007, 18:10:42
Antwort #4
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Urmel

Global Moderator
Möglicherweise braucht man für eine Absolutkalibrierung gar nicht den exakten Nullpunkt des Roboters.
Man ermittelt nur Korrekturwerte für ein Kinematikmodell.

Man fährt viele Roboterpositionen an und vergleicht die Positionsangaben des Roboters mit denen des externen Systems. Deren beide Koordinatensysteme müssen doch gar nicht exakt ausgerichtet sein.

Ich bin kein Matheexperte, aber ich würde mal vermuten, dass man aus den ermittelten relativen Positionierfehlern des Roboters ein korrigiertes Kinematikmodell zu erstellen kann. Wenn man das hat, kann man zu jeder gegebenen Roboterposition sagen, wo er wirklich steht. Einfach indem man aus den Roboterkoordinaten mit der "falschen" Kinematik die Gelenkwinkel errechnet und dann mit der korrigierten Kinematik die Absolutposition.
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Heute um 19:29:55
Antwort #5

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Gast

06. Februar 2008, 12:30:25
Antwort #5
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Roboterversteher



Der genaue Roboterfußpunkt ist nur wichtig, wenn man Roboter austauschbar machen will -
damit sie immer im gleichen Bezugskoordinatensystem arbeiten und die Programme bei
Tausch übernommen werden können.
Bei KUKA wird bei den HA-Roboteren dafür die Basis eingemessen, also die Zentrierbolzen
am Roboterfuß.

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07. Februar 2008, 10:13:25
Antwort #6
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Jemand


Vielen Dank für die Antworten!
Also kann man sagen, dass die Roboter auf einem festen Punkt, der über Bolzen/plangefräste Fläche definiert ist, im Raum stehen, oder?

MfG
Joachim
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07. Februar 2008, 15:16:04
Antwort #7
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Roboterversteher



Sollten sie, ja. Manchmal wird allerdings vergessen, den Roboter zu verstiften - wenn er dann wirklich getauscht werden muß, müssen entweder die Programme nachgeteacht oder die Basis neu vermessen werden.
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14. Februar 2008, 13:02:20
Antwort #8
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StefanG


Hallo,
also ich würde mal sagen, dass man zur Kalibrierung der Absolutgenauigkeit sehrwohl den Roboterfusspunkt kennen muss, bzw. den Bezug des Messkoordinatensystems zum Roboterkoordinatensystem. Aus relativen Positionierfehlern lässt sich kein Modell der Roboterkinematik ableiten.

Die absolute Positioniergenauigkeit zu bestimmen ist allerdings etwas einfacher, dazu sollte es schon reichen den Roboter umzuorientieren, da hierbei die absolute Positioniergenauigkeit eine Rolle spielt (der TCP Fehler geht natürich hier auch ein, da die Fehler ja immer Über-Alles-Fehler sind).
Die Absolutgenauigkeit gilt dann allerdings nur sehr eingeschränkt, um eine globale Aussage über die absolute Positioniergenauigkeit im ganzen Arbeitsraum zu treffen muss man sehr viel mehr Aufwand betreiben.
Zum Beispiel mit einem LaserTracker (ins RoboterKS eingemessen) hunderte Roboterpositionen vermessen.

Mfg
Stefan
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Heute um 19:29:55
Antwort #9

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Gast

15. Februar 2008, 12:17:51
Antwort #9
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Roboterversteher




Jo, das stimmt wohl - ich muß schon grob wissen, wo das BKS ist.
Um den Roboter positioniergenau zu bekommen, muß ich allerdings
nicht seine exakte Lage kennen.

Gruß
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20. Februar 2008, 12:42:44
Antwort #10
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Frank-MK


Hallo zusammen,

hilft Dir vielleicht diese Laser-Zentriereinheit?????

http://www.eickmann-elektronik.de/aktuelles


Gruß

Frank
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