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Autor Thema:  Optimierung Bahnparameter, Vibrationen  (Gelesen 1534 mal)

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Offline Michael Merz

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Optimierung Bahnparameter, Vibrationen
« am: 21. Februar 2008, 17:27:44 »
Hi,

hat hier jemand tiefere Kenntnisse über den Zusammenhang von Bahnparametern, Robotersteifigkeit/eigenfrequenzen und Vibrationen? Ich bin mit meinem Latein am Ende, leider.

Ich habe im Rahmen einer Diss einen eigenen IR-Prototypen (Parallelroboter, "zwitter" aus Delta und Scara) aufgebaut. Eine Achse macht nachwievor arge Probleme aufgrund von Schwingungen/Vibrationen. Ich weiß, dass die Achse insgesamt nicht steif genug ist (Lager, Getriebe, Carbonarm) und zudem Spiel hat (Planeten-Getriebespiel, Zahnräder - ursprünglich war hier ein Riemen, der aber überlastet war), beides sicherlich nicht hilfreich.

Aber ich frage mich halt, ob das Kernproblem primär mechanisch oder evtl. auch stark bedingt ist durch meine Bahnparameter (oder sogar Regelparametern)?

Ich beobachte, dass ich für eine bestimmte Position und Verfahrweg meist Parameter finde (vel, acc, jerk), die ein schnelles, vibrationsarmes Verfahren erlauben. Diese Parameter sind aber stark positions-, geschwindigkeits- und wegabhängig. Desweiteren ist es i.d.R. so, dass z.B. bei konst. vel/acc ein kleineres jerk (langsamer) zu stärkeren Vibrationen führt.

Meine Frage ist, ob die meisten IR soooo sensibel reagieren auf die Bahnparameter, und Vibrationen z.B. durch lookup-table für Bahnparameter online optimieren? Oder ist es bei mir z.B. die vermutlich niedrige Eigenfrequenz der Achse (weil nicht sehr steif), so dass ich mit dem "optimalen" Bahnparameter-Set gerade nicht die Eigenfrequenzen anspreche, aber mit nicht-optimalen Parametern diese Frequenzen irgendwie immer treffe?

Ich habe leider wenig Robotersteuerung-Praxiserfahrung und auch nur begrenztes theoretisches Wissen.

clueless... vielen Dank für die Hilfe!
gruss Michael
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Offline kottan

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Re: Optimierung Bahnparameter, Vibrationen
« am: 22. Februar 2008, 17:15:24 »
Roboter sollten (und sind auch) im Allgemeinen so konzipiert sein, daß eben die Bewegung im Arbeitsbereich ohne Vibrationen möglich ist.

Somit handelt es sich wohl um ein Problem eines Einzelgeräts.
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