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Autor Thema:  Metaldetektor  (Gelesen 1938 mal)

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Offline IrrerPolterer

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Metaldetektor
« am: 30. Mai 2006, 11:07:19 »
Hallo!

ich habe folgendes Problem:

In eine Schaumstoffplatte ist ein Metalkern (20mm Durchmesser) eingelassen. Die Platte und somit auch der Kern sind mit einer Art Zement-Schicht von 2-4mm Stärke überzogen.
Ich weiß ungefähr, wo sich dieser Metalkern befindet(Toleranz 20mm).
Mit dem Robi suche ich nun die Mitte des Metalkerns. Dazu verwende ich einen stinknormalen induktiven Initiator mit 7mm Schaltabstand auf einem schnellmessenden Eingang der KUKA-Steuerung. Ich werte positive und negative Flanke des Inis aus und kann so die Mitte bestimmen. Das funktioniert in der Theorie auch. Aber so richtig 100% genau ist dieser INI nicht.
Hat jemand irgendeine bessere Idee, um diesen Metalkern zu finden, sprich: gibt es bessere Messwerkzeuge dafür als die "normalen" Initiatoren?

 :hoff:
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Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.

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Offline stefanM

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Re: Metaldetektor
« am: 30. Mai 2006, 15:10:08 »
Hallo,

ich denke nicht, dass dein Fehler direkt vom Initiator kommt.
Ich sehe hier zwei prinzipielle Probleme:

- Die Hysterese des Sensors
- Das Brems und Beschleunigungsverhalten des Roboters
- Die Schaltfrequenz des Sensors.

Zur Steigerung der Genauigkeit wuerde ich mal von beiden Seiten anfahren und nur die positiven Flanken auswerten (damit waere die Hysterese weg)

Mal mit den Geschwindigkeiten und den Anfahrwegen spielen (lange Anfahrt, kleine Geschwindigkeit - das kann einige Millimeter ausmachen)
Schelles Messen ist generell nicht so genau, wie man anhand der Tastfrequenz vermuten sollte.

Wenn die Schaltfrequenz des Senors nicht schnell genug ist, bringt auch schnelles messen nix - dann tuts ein normaler Eingang (nicht Bus) auf der Steuerung ebenso.
Nach meiner Erfahrung sind die Schaltfrequenzen von induktiven Senoren aber schnell genug (um einiges schneller, als optische Sensoren).
Einen Analogsensor (Wirbelstromn oder so was) kannst du fuer deine Aufgabe meiner Meinung nach vergessen. Langsam und teuer - taktiler Sensor ist schon OK.

Gruss Stefan

PS: Ich gehe davon aus, das du $pos_int verwendest und nicht $pos_act!
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Offline IrrerPolterer

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Re: Metaldetektor
« am: 30. Mai 2006, 16:08:32 »

Das wäre einen Versuch wert...obwohl ich das mit der Hysterese nicht ganz verstehe.  :kopfkratz:

Zitat
Mal mit den Geschwindigkeiten und den Anfahrwegen spielen (lange Anfahrt, kleine Geschwindigkeit - das kann einige Millimeter ausmachen)

Geschwindigkeit ist z.Zt. 0.01 m/s. Könnte man vielleicht noch etwas verlangsamen. Anfahrt ist eigentlich lang genug ca. 50mm vorm Kern.

Zitat
PS: Ich gehe davon aus, das du $pos_int verwendest und nicht $pos_act!

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Offline stefanM

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Re: Metaldetektor
« am: 01. Juni 2006, 12:09:18 »
Hallo,

das mit der Hysterese ist eigentlich ganz einfach. Sie setzt sich zusammen aus der Schaltverzoegerung der Eingaenge, dem Schaltverhalten des Ausgangs am Sensor und der Schaltcharakteristik des Sensors.
Alle Sensoren haben unterschiedliche Schaltschwellen fuer steigende und fallende Flanken. Das erklaert sich zum Teil daraus, das ein Transistor als Schalter verwendet wird - dieses Verhalten ist natuerlich gewollt, damit´s Signal nicht so flackert.
Wenn du jetzt aus zwei Richtungen anfahrst, relativiert sich der Fehler durch die Schaltfrequenz.
Dadurch das du nur steigende oder nur fallende Flanken verwendest, kompensierst du das Schaltverhalten  des Sensors.

Ich habe die vor einiger Zeit mal ausgiebig getestet (ich wollte auch so schnell wie´s geht die Mitte von einem Bohrbild vermessen.
Dabei ist mit aufgefallen, dass es eine Rolle spielt, ob der Roboter beschleunigt, bremst, oder gleichmaessig fahrt.
Ich habs nicht nachgerechnet, gefuehlsmeassig ist der Nafahrweg OK - ist es beim Bremsen auch so? Dann waere hier nix zu holen.
Die Hoehe ueber dem Objekt ist immer konstant, oder?

Gruss Stefan
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Offline IrrerPolterer

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Re: Metaldetektor
« am: 01. Juni 2006, 18:35:33 »

Das leuchtet ein und funktioniert jetzt auch auch besser, von 2 Seiten. Dennoch trifft's nicht genau und es geht hier um 10tel.

Da der "Fehler" immer gleich ist, habe ich mir einen Offsetframe geschaffen, den ich jetzt immer per geometrischen Operator zum Messergebnis hinzurechne.

Zitat
Die Hoehe ueber dem Objekt ist immer konstant, oder?

Die Höhe ist nicht immer konstant, aber die Suchhöhe von allen Richtungen ist gleich. Soll heißen:
Für die 1. positve Flanke (Richtung 1) ist die Höhe genau wie bei der 2. positive Flanke (Richtung 2) usw.
Die Höhe insgesamt kann von Zyklus zu Zyklus von 2-5mm variieren.

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