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Autor Thema:  Mechanische Achsbereichsbegrenzung für KUKA-IR360  (Gelesen 5204 mal)

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Flagrob

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Mechanische Achsbereichsbegrenzung für KUKA-IR360
« am: 20. Juni 2006, 08:45:48 »
Hallo,

ich habe vom TÜV-München gehört, dass es eine mechanische Möglichkeit geben soll um die Hauptachse (A1, 2 u.3) vom IR360 (Bj. '96) zu sperren. Dies wäre notwendig um den Wirkkreis des Roboters (bzw. dessen Verfahrwege) entsprechend einzuschränken. Bewegungsmöglichkeiten die nicht benötigt werden, werden somit mech. mit Bolzen (?) blockiert. Man hat mir angeraten diese Einrichtung zu nützen, um Sicherheitsrelevanten Auflagen entsprechen zu können. Wie komme ich an soetwas kostengünstig ran ohne wieder gleich die IWKA (KUKA) subventionieren zu müssen? 
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Offline Werner Hampel

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Re: Mechanische Achsbereichsbegrenzung für KUKA-IR360
« am: 20. Juni 2006, 12:44:54 »
oh, das wird schwer.
Die Achsbegrenzung in der Achse eins in aber net soo teuer, kein Problem.

Nur Achse 2 und 3 sind mit mechanischen Anschlägen meist nicht zu realisieren und man braucht die Schienen mit den Sicherheitsschaltern.
Die gibts meines Wissens auch nur bei KUKA und die sind teuer.

Aber Pflicht is sowas nur, wenn der Roboter theoretisch den Menschen erreichen könnte.

Wenn man die 2 (Mensch-Robbie) weit genug auseinander bringt, hat man das Problem auch gelöst.
Evtl. hilft das ja was.

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Offline Spacefire

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Re: Mechanische Achsbereichsbegrenzung für KUKA-IR360
« am: 20. Juni 2006, 19:19:39 »

Ist denn der gemeine Schutzzaun in dieser Theorie ein Hindernis als solches zwischen Mensch/Maschine?
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Offline DKeipp

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Re: Mechanische Achsbereichsbegrenzung für KUKA-IR360
« am: 20. Juni 2006, 19:59:12 »
Ein nervtötendes Thema...mit dem Tüv... :waffen100:
Also für den Robi ist ein schutzzaun herkömmlicher Bauart bestimmt kein Hindernis! Für den Menschen schon! Wenn du sicherstellen willst das dein Robi den Zaun (bzw. den Mensch der zufälligerweise gerade da steht) nicht zerreißt, brauchst du entweder einen verdammt stabilen Zaun, einen sehr großen abstand vom Robi zum Zaun oder eben einfach "Hardstopps". Zu bedenken sei auch noch, dass wenn der Roboter sich weniger als 50cm dem Schutzaun nähert, muss die höhe des Zaunes von 2m auf 2,5m erhöt werden!

@Werner: Die hardstopps für die 2. bzw 3. Achse dürfte doch auch kein Problem sein? Vor kurzem hatte ich das Vergnügen einem Mechaniker  :aufsmaul: beim einbau der Hardstopps zu helfen (KR16 und KR125). Achse 1 ist verdammt besch... aber der Rest kein Problem (wie das bei den alten IR's ist weiß ich natürlich nicht!)

Diese Nockenschalter die du meinst, braucht man ja nur wenn sich Achse 3 nach hinten schleudert (Programmbedingt :-) ) um dann eine sichere Bereichsschaltung realisieren zu können!

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Dennis
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Flagrob

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Re: Mechanische Achsbereichsbegrenzung für KUKA-IR360
« am: 20. Juni 2006, 22:02:47 »
Mein Problem bzw. Aufgabenstellung ist halt, dass mein Robi, ich sag mal, zweckentfremdet eingesetzt wird. Seine Bestimmungsort ist grad da, wo Menschen sind, die ihn bestaunen sollen. Sein Job ist als "eye catcher" zu wirken und nicht in einer Werkhalle zu produzieren... (ich hab mal Fotos drangehängt zur besseren Verständnis). Sicherlich ist eine Schutzzaunlösung denkbar, wobei halt der TÜV die mechanische Achsenblockierung sehen möchte und ein 2 - 2,5m hoher Zaun die gesamte optische Wirkung etwas beeinflusst :( Hat jemand eine Idee, wie hier ein entsprechender (TÜV-gerechter) Sicherheitsstandard zu realisieren wäre ? :kopfkratz:
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Offline WolfHenk

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Re: Mechanische Achsbereichsbegrenzung für KUKA-IR360
« am: 20. Juni 2006, 22:25:57 »
Ein Zaun drumherum als Erstes.
Aber Makrolon, 6 mm. Kein Gitter (Adresse kann ich besorgen).
Abstand eben mind. 50cm zum äußersten Bewegungsbereich des Robbis.
Zweck ist nicht den Robbi vom Menschen fernzuhalten, sondern den Menschen vom Robbi wegzusperren.

Im Zaunbereich evtl noch Sick Laserscanner als Schutz gegen Betreten, das hält dann zusätzlich den Robbi vom Menschen fern. Borgt aber das Risiko, wenn ein Fußball da reingeworfen wird, daß ein Nothalt ausgelöst wird.

Hardwareendschalter denke ich bei dem eingeschränkten Bewegungsbereich nicht nötig, aber Soft und Hardwareanschläge an den Hauptachsen.
 (1 evtl nicht, aber 2 und 3)




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Wolfram (Cat) Henkel

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Offline DKeipp

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Re: Mechanische Achsbereichsbegrenzung für KUKA-IR360
« am: 21. Juni 2006, 07:45:39 »
 :icon_rofl: "Flagrob" ! Der Name ist Programm  :grinser043:

Der Wolfram hat scho recht, Makrolon oder Laserscanner. Wobei der TÜV wahrscheinlich was dagegen hat wenn die Sicherheitscanner ohne Zaun verwendet werden, da müsstest du dich mal schlau machen. Die Scanner haben den Vorteil das man nichts davon sieht, allerdings so ein ding kostet neu bei Sick glaube ich um die 5000€  :?: bei ihhhhbääääi ca. 800.
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Dennis Keipp

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Offline Werner Hampel

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Re: Mechanische Achsbereichsbegrenzung für KUKA-IR360
« am: 21. Juni 2006, 08:13:32 »

leider Nein, weil der durch die Kraft des Roboters zerstört werden könnte. Aber wurde oben ja schon beantwortet.

Flagrob. Lustige Sache, die Du da machst.
Die Geschichte mit dem Tüv wird ne Herausforderung, wobei Du da mit den mechanischen Anschlägen zurecht kommen müsstest.

« Letzte Änderung: 21. Juni 2006, 08:17:17 von Werner Hampel »
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Flagrob

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Re: Mechanische Achsbereichsbegrenzung für KUKA-IR360
« am: 22. Juni 2006, 17:46:46 »
Vielen Dank für die eingegangenen Beiträge und Tip's :merci:
Das Thema mit den mechanischen Anschlägen möchte ich weiterverfolgen.
Frage: Sind diese Anschläge wirklich nur über KUKA zu bekommen ?
oder gibts hierfür auch eine kostengünstigere Lösung ?

Parallel werde ich auch noch der Idee mit den Makrolon-Zaun folgen.

@WolfHenk, das Angebot, mir die Bezugsadresse diesbezüglich zu besorgen, würde ich gerne annehmen :smiley:
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Offline Spacefire

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Re: Mechanische Achsbereichsbegrenzung für KUKA-IR360
« am: 22. Juni 2006, 18:39:40 »
Was mir grad noch einfällt, ich hab mal gesehn das KUKA um seinen Robocoaster nur so einen 1m hohen Zaun gezogen hat...

Irgendwo wird sich doch mal ein Kompromiss schliessen lassen der auch sicher ist!?
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Offline Roland Keller

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Re: Mechanische Achsbereichsbegrenzung für KUKA-IR360
« am: 22. Juni 2006, 20:01:53 »

Ja,wir haben auch schon in Absprache mit BG und TÜV so etwas gemacht das vielleicht nicht so hasenrein war und wesegen ich auch Bauchschmerzen hatte. Gott sei Dank war das nur ein Provisorium das nur kurze Zeit so lief

@ Flagrob:
Den Laola-Robi werd ich mir am Samstag in Heilbronn mal ansehen :mrgreen:
Hab eine Einladung bekommen.
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Gruß
Roland

Wie poste ich falsch?
Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.

Ich bin wie ich bin. Die Einen kennen mich, die Anderen können mich.
Konrad Adenauer

Flagrob

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Re: Mechanische Achsbereichsbegrenzung für KUKA-IR360
« am: 23. Juni 2006, 17:48:55 »

You are wellcome, FLAGROB steht genau neben der LED-Großbildleinwand
(und haut diese hoffentlich nicht zu klumpp :uglyhammer_2:)

Die Sicherheitsprämissen werden in diesem Fall "pseudo-mechanisch" über Security-Personal :aufsmaul: und Absperrgitter gelöst

Eine Langfriste Lösung muß natürlich noch erarbeitet werden.
Wir können ja dann in HN mit einen Bier auf den Einzug ins Viertelfinale anstossen :beerchug:
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Offline Werner Hampel

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Re: Mechanische Achsbereichsbegrenzung für KUKA-IR360
« am: 24. Juni 2006, 20:32:36 »
ach schad, das letzte Spiel der Vorrunde hab ich mir in Heilbronn im Hyundai Fandorf angeschaut.
Mal schaun, evtl. bin ich ja zum Viertelfinale in HN.
Dann will ich aber die Welle sehen .

 :ylsuper: :ylsuper: :ylsuper: :ylsuper: :ylsuper:
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Offline stefanM

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Re: Mechanische Achsbereichsbegrenzung für KUKA-IR360
« am: 25. Juni 2006, 04:36:50 »
Hallo,

die Sache mit dem Robocoaster zu vergleichen ist falsch. Die europaeische Maschinenrichtlinie macht einen eindeutige Unterscheidung wenn es sich um ein sog. Fahrgeschaeft handelt. Soll heissen, wenn es fuer den Robotcoaster zulaessig ist, ist es das fuer eine Industrieanwendung noch lange nicht - und andersrum ebenso.

Ein Fahrgeschaeft ist das aber sicher nicht.

Von Scannern wuerde ich die Finger lassen. Ein ausreichend grosser Schutzzaunbereich und ein Tuerschalter mit Zuhaltung sind genug.
Der Zaun ist so zu gestalten, dass niemand in den Arbeitsbereich fassen kann oder den Zaun uebersteigen kann.

Bei allen Elektrischen Loessungen Scannern, Trittmatten, Drehlagenschaltern Tuerschaltern ohne Zuhaltung sind Bemessungsabstaende einzuhalten (Weil der Roboter bremst und nicht gleich steht und sich der Mensch in dieser Zeit noch auf den Roboter zubewegen kann).
Zu diesem Thema bekommt mann Infos und auch Schulungen z.B. von Pilz.

Zu den mechanischen Achsbereichsbegrenzungen: ich weis nicht, ob die bei Kuka ueberhaupt noch lieferbar sind fuer so eine alte Gurke. Ist mann aber in Besitz einer Schieblehre und in der Lage ein Stueck Stahl runterzuhobeln, kann man diese ohne weiteres selber machen.

Gruss Stefan
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Offline Roland Keller

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Re: Mechanische Achsbereichsbegrenzung für KUKA-IR360
« am: 25. Juni 2006, 09:53:22 »

Ja, mach das mal. War echt lustig und interessant.
Leider hat das Anstossen mit Bier nicht geklappt :beerchug:   Flagrob hat Mineralwasser getrunken  :uglyhammer_2:
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