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Autor Thema:  Absolut- und Wiederholgenauigkeit  (Gelesen 3538 mal)

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FireLord

  • Gast
Absolut- und Wiederholgenauigkeit
« am: 16. Februar 2007, 10:33:07 »
Hallo!

Ich arbeitere gerade an meiner Bakk-Arbeit. Dazu wäre es interessant zu wissen ob es Möglichkeiten gibt die Aboslut- und Wiederholgenuigkeit von Industrierobotrn zu messen, ohne eine Firma zu beauftragen.

Vielleicht hat sich damit schon jemand beschäftigt und könnte mir weiterhelfen!  :danke:

Grüße aus Österreich
Martin
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Offline heini0707

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Re: Absolut- und Wiederholgenauigkeit
« am: 17. Februar 2007, 18:27:26 »
Hi,

ich kann dir nur eins sagen, Wiederholgenauigkeit ist zuper (bei allen Fanuc sehr gut und bei ABB ist sie gut, mit anderen hab bis jetzt nichts zu tun gehabt).
Damit meine ich einen bereich von ~0,02mm (unbediengt beachten: es ist ein Punkt gemeint, der immer von der selben Seite und mit der selben Geschwingichkeit angefahren wird). Bin auf eine Messuhr rangefahren.

Die absolute Genauigkeit kannst du bei den Robotern gar nicht mit der Wiederholgenaugkeit vergleichen. Wenn der Roboter gut ist, hast vielleich wenn es hoch kommt 5mm. Hängt mit dem Spiel in den vielen Roboterachsgetrieben (Kugellager, Zahnräder) zusammen, die wenigsten haben Harmonicdrivegetriebe, z.B. Fanuc M6 hat nun in der sechsten Achse eins, der rest herkömliche, da sind einfach wenige bewehliche Teile, deswegen ist das Getriebe spielfreiher.

Ich persönlich hab noch bei keinem Hersteller eine Angebe der absoluten Genauigkeit gesehen, vielleicht jemand anders.  :)

MfG heini
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FireLord

  • Gast
Re: Absolut- und Wiederholgenauigkeit
« am: 19. Februar 2007, 09:13:25 »
Danke für deine Antwort!

Zumindest laut dem Buch "Genuigkeitssteigerung von Industrierobotern" (Lukas Beyer) liegt die Genuigkeit bei neuen IR bei 1-3 mm und bei alten ca. 12 mm.
Mein Problem ist folgendes ich schreibe meine Bakk. Arbeit über Roboterkalibrierung, dabei möchte ich die Absolut und Wiederholgenauigkeit vor und nach einer Kalibrierung messen. Eine Kalibrierung wird vermutlich bezahlt werden, allerdings habe ich keine Möglichkeit die "Verbesserung" zu messen!
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Offline Dos 6.22

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Re: Absolut- und Wiederholgenauigkeit
« am: 20. Februar 2007, 08:25:46 »
nur ne idee, du könntest eine messuhr an einen fixen punkt im raum befestigen. befestigst jetzt eine messspitze an den greiferflansch des roboters. nun teachst du einen punkt an der messuhr bei geringen ausschlag.
fahre diesen punkt mehrmals an, zB 50 mal, und liest den wert der messuhr ab.
der nachteil ist natürlich, dass du dann nur den messfehler in einer raumrichtung messen wirst, aber vielleicht kann man da ja auch mehrere ausrichtungen nehmen. zumindest hättest du da einen ansatz zum feststellen der genauigkeit, auch wenn sie aus sicht eines messtechnikers sicher nicht sehr korrekt sein wird.
« Letzte Änderung: 20. Februar 2007, 08:33:54 von abuschmeyer »
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FireLord

  • Gast
Re: Absolut- und Wiederholgenauigkeit
« am: 20. Februar 2007, 11:35:38 »
 :merci: - das Problem ist mit dieser Variante bekomm ich "nur" die Wiederholgenuigkeit - aber leider keine Absolutgenauigkeit!!!

Aber erstmal Danke
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Offline WolfHenk

  • WolfHenk eben.
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Re: Absolut- und Wiederholgenauigkeit
« am: 22. Februar 2007, 18:57:49 »
...wende Dich mal an den Dr. Ulrich WIEST.

Der kann Dir vielleicht ein paar Tips geben.

Findest ihn z.B. in www.Xing.com oder per Google
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Wolfram (Cat) Henkel

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