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[offen] Koordinaten errechnen, oder relativ verfahren


hot_post Autor Thema: [offen] Koordinaten errechnen, oder relativ verfahren  (Gelesen 3255 mal)

0 Mitglieder und 1 Gast betrachten dieses Thema.

15. März 2018, 12:34:49
Antwort #15
Offline

Motomähn


Da ist eben der grundlegene Unterschied zwischen KUKA und Yaskawa. Bei Yaskawa werden geteachte Punkte "versteckt". D.h. es wird davon ausgegangen, dass geteachte Punkte geteacht sind und fertig. Wenn man rechnen möchte nimmt man dafür Variable, die dann, wie bei KUKA "öffentlich" sind. Die können auch geteacht werden. Die Struktur bei Yaskawa hat z.Bsp. den vorteil, dass jeder geteachte Punkt eine Variable hat, die, wenn der Punkt gelöscht wird auch verschwindet. Der ganze Datenmüll entfällt. Ausserdem - gerade bei Schweissanwendungen, wo tausende Punkte geteacht werden ist man mit Yaskawa um Längen schneller, da immer nur eine Taste gedrückt werden muss um den Punkt zu speichern bzw. zwei um die Position anzupassen. Das wirkt sich je nach Anwendung eben auch nachteilig aus. Beim Palletieren tut sich Yaskawa etwas schwerer als die Konkuzenz, hat in den letzten Jahren aber nachgebessert. Eine Hilfreiche Funktion wird für Dich REFP sein. Damit kannst Du einen Punkt teachen, ohne einen Bewegungsbefehl. Die Position wird, wenn der Befehl ausgeführt wird in ein Systemregister geschrieben, da kann man es dann z.Bsp. durch GETS PX000 $PX011 in die P-Variable P000 schreiben. Die Möglichkeit einen geteachten Punkt im Programm zu überschreiben gibt es so allerdings nicht. Was auch geht, ein Programm relativ zu einem Koordinatensystem zu teachen und dann im Programm das Koordinatensystem zu verschieben (Befehl: MFRAME)
Viel Erfolg!

PS.: Du kannst Dir auf der Homepage eine Trailversion von MotoVRC herunterladen, damit kannst Du zwei Wochen "spielen". Damit kannst Du eine Virtuelle Maschine erzeugen,  die bis auf wenige Ausnahmen alle Funktionen des Original hat.
« Letzte Änderung: 15. März 2018, 12:36:59 von Motomähn »
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Heute um 18:59:49
Antwort #16

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Gast

16. März 2018, 06:07:50
Antwort #16
Offline

Blauer


Moin, so wie ich das verstehe, willst du bei dem Auftragsschweissen ein und die selbe Bewegung mehrmals abfahren, die Punkte aber versetzen, in der Höhe, X und/oder Y. Dann wäre hier ein Shift angebracht. In einer P Variable kannst du dann den Verschiebewert angeben.


MOVJ
MOVJ.
.
.
.
SFTON P001            Z.B.   x 5.000     y 5.000
MOVL
MOVL
MOVL
SFTOF
MOVJ
MOVJ.
.
.

In dem Fall würden die Positionen zwischen dem SFTON und SFTOF Befehl in x und y 5mm verschoben. Du kannst auch noch auswählen, ob im RF, UF, BF oder TF.


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