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 Prefetch Problem !


normal_post Autor Thema:  Prefetch Problem !  (Gelesen 1666 mal)

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29. Februar 2008, 11:16:55
Gelesen 1666 mal
Offline

waggy


Hallo !

folgendes Problem: Es wurde 1 Hauptprogramm geschrieben, welches in endlosschleife läufte, dazu wurde ein Unterprogramm in einen anderen Slot vom Hauptprogramm gestartet , welches einen Interrupt aktiviert und auslöst und einen Fehler generirt. Der interrupt wird aber erst zuspät ausgelöst, das hauptprogramm läuft einpaar zeilen  weiter, was zu einem crash geführt hat.
Wie kann man noch einen Interrupt wieder löschen außer wenn das Programm ein END durchläuft. :nocheck:

Problem 2: Ich möchte zu einem Punkt , -30 Fahren:

MOV P1
MOV P1,-30
MOV P1 :nocheck:

wie kann ich Sichergehen dass er den punkt P1,-30 sicher erreicht ?
außer durch cnt 0 und eventuell ein DLY 0.1 Wie kann man dem Roboter auch hier abgewöhnen in die nächste Zeile zu schauen ?

Problem 3:

Scara RH

ich drehe die C-achse 7x hintereinander  45° im UZS
Wie kann ich vermeiden, dass die C-achse plötzlich zwischen durch unmotivert 360° in die andere Richtung dreht,
kann ich das mit einer Flag abfrage oder ähnlichem unterbinden ?  :hilfe:


danke im voraus !

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29. Februar 2008, 11:45:01
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Urmel

Global Moderator
Hallo !


Interrupts mit Multitasking habe ich noch nicht probiert. Dazu kann ich leider nichts sagen.
Mit Interrupts (von IO-Bits) und gleichzeitiger PC-Kommunikation habe ich auch schon Probleme gehabt, da nehm ich lieber MXT oder MOV mit WTHIF.


Ich verwende da immer CNT 0 und DLY 0.02. Das ist die kleinste mögliche Wartezeit. Eventuell hilft auch noch ein FINE oder PREC ON.


Glaube ich nicht, dass sie das tut. Vermutlich verwendest du eine Position, die in ihren Stellungsflags einen anderen Umdrehungszählerwert hat.

Grüße

  Urmel
« Letzte Änderung: 29. Februar 2008, 14:10:26 von Urmel »
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