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 Origin Werte


normal_post Autor Thema:  Origin Werte  (Gelesen 1254 mal)

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04. März 2015, 18:54:45
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Dust80


Hallo,

wir haben in der Firma einen Roboter bekommen, der später mal Teil einer Anlage werden soll. Hier soll er über eine SPS von B&R über Ethernet angeschlossen werden, daher haben wir kein Teach Panel, sondern ich versuche den Roboter im Moment über die RTToolBox 2 zu steuern.
Leider habe ich am Anfang schon Probleme, ich hoffe ihr könnt mir helfen, beim Support bekommt man ja nicht wirklich wen ans Telefon.

Hier also mal meine Probleme:
Nach dem Aufbau habe ich die origin Werte mit der ToolBox eingegeben. Nur fährt er keine Positionen an, es kommt immer Fehlermeldung 2602.
Nach etwas Recherche ist mir aufgefallen, dass die Grenzen für J1 und J2 bei -143 bis 143 bzw. -153 und 153 liegen. Die rellen Werte der origin Werte sind für J1 aber ca. 29000 und für J2 ca -55000 (siehe Anhänge). Erhöhe ich die Grenzen, so will der Roboter erstmal ein paar mal um seine eigene Achse fahren, was er aber nicht kann aufgrund der Endanschläge. Was kann/muss ich da umstellen?
P.S. De Roboter ist schon etwas älter, also sind die Batterien natürlich fast am Ende, wir haben schon neue bestellt, nur wie ich das verstehe sind die "eh nur" dafür da die origin Werte zu "behalten", wenn der Controller aus ist. Daher gebe ich die Daten immer neu ein wenn der Controller gestartet wird.

Und eine zweite Frage:
Ist es möglcih über die SPS Melfa-Basic V Befehle zu übertragen? Hatt ehier i-wo gelesen dass man da ein Dokument von Mitsubishi für braucht. Und muss man dann am Roboter auch ein Programm schreiben bzw. auf welcher Einstellung muss der Roboter stehen (manuell oder auto). Ich möchte halt nicht mit der SPS direkt über Mxt die Positionen angeben, da ich denke der Roboter kann die Verfahrwege besser berechnen als ich mit der SPS, bzw. kann er es ja schon, der SPS müsste ich es ja erst beibringen.

3tes: Ist es möglcih über die Ethernet schnittstelle das Koordinatensystem des Roboters zu verschieben?

So, das war ganz schön viel, trotzdem schonmal danke für eure Antworten!

Dust
« Letzte Änderung: 04. März 2015, 19:01:24 von Dust80 »
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05. März 2015, 08:12:13
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Urmel

Global Moderator
Hallo

und willkommen im Forum.

Zu Frage 1: Wenn dieser Roboter schon älter ist und die Batterien leer waren, sind die Origin Werte vermutlich nicht mehr gültig. Das kann schon bei einer minimalen Bewegung bei zu niedriger Batteriespannung passieren.

Der Roboter muss neu kalibriert werden. Wie das geht steht in der Bedienungsanleitung.


Zu Frage 2: Im Prinzip ist es möglich von einer SPS aus das Steuerprotokoll zu benutzen. Da das alles etwas textlastig ist, verwenden die meisten Leute dafür aber einen Computer und eine richtige Programmiersprache. Theoretisch geht es mit allem, was über TCP/IP Textdaten versenden kann.

Einfacher ist es mit einem im Roboter laufenden Melfa Basic Programm über TCP Daten auszutauschen, siehe die Befehle Open, Print, Input und Close in der Programmieranleitung.


Zu Frage 3: Ja, siehe z.B. den Melfa Basic Befehl "Base".

Grüße

  Urmel


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15. Mai 2015, 13:05:42
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Dust80


Hallo,

so, ich hatte mal wieder etwas Zeit mich mit dem Roboter zu beschäftigen.
Nachdem nun alle Batterien gewechselt wurden und der Kalibierstab angekommen ist habe ich jetzt folgendes Problem:

Wie kann ich die Bremse der J3 bzw. J4 Achse über RT Toolbox 2 lösen, um diese zu kalibrieren?
Der Taster auf dem Roboter zur Deaktivierung der Achse funktioniert leider nicht...
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15. Mai 2015, 16:32:47
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Urmel

Global Moderator
Da kann ich leider nicht helfen. Das habe ich bisher nur mit der Teachbox gemacht. Ich hätte auch erwartet, dass da deren Zustimmschalter benötigt wird.
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