21. Februar 2019, 19:39:12
Roboterforum.de - Die Industrieroboter- Anwender und Experten Community

 Koordinatensystem festlegen?


normal_post Autor Thema:  Koordinatensystem festlegen?  (Gelesen 1136 mal)

0 Mitglieder und 1 Gast betrachten dieses Thema.

24. März 2010, 14:36:58
Gelesen 1136 mal
Offline

dreadek


Hallo liebe Community,

ich wollte fragen, wie man dem Roboter mit CIROS mitteilt, dass er wenn man achsen verfährt die Basiskoordinaten und nicht die Werkzeugkoordinaten als Koordinatensystem nutzen soll?

ich möchte die hand um x verschiebnen dann um den einen Winkel das ganze verschieben. Beim nächsten Durchlauf, nimmt er aber nicht die ursprüngliche XAchse, sondern die Aktuelle der Werkzeugkoordinaten...

hier die betroffene stelle aus dem Quellcode:

100 CASE 2
110 P5 = (0,5,0,0,0,0)
120 P6 = P_CURR
130 P7 = P6 / P5
140 M2 = M2 - 5
170 MOV P7
110 P5 = (0,0,0,5,0,0)
120 P6 = P_CURR
130 P7 = P6 / P5
140 M2 = M2 - 5
150   PRINT #1,"Eingegeben: -5[°]";" ---> "
160 PRINT #1,"Aktueller Wert:";M2;"[°]"

170 MOV P7
180 BREAK

im Anhang befindet sich eine kleine Skizze =)
  • gefällt mir    Danke

Heute um 19:39:12
Antwort #1

Werbung

Gast

Heute um 19:39:12
Antwort #1

Werbung

Gast

24. März 2010, 15:57:05
Antwort #1
Offline

Urmel

Global Moderator
Hallo,

mir ist nicht so ganz klar, was du da machst ...

Ein
P7 = P_Curr + (0, 5, 0, 0, 0, 0)sollte eine Verschiebung um 5 mm in Welt-Y-Richtung sein. + und - beziehen sich auf Weltkoordinaten.

Ein
P7 = P_Curr * (0, 5, 0, 0, 0, 0)ist eine Verschiebung um 5 mm in Tool-Y Richtung. Bei * (und / ) ist die links stehende Position das Bezugssystem.

Aber ein
P5 = (0, 5, 0, 0, 0, 0)
P7 = P_Curr / P5
ist doch nur eine Kurzschreibweise für
P5 = (0, 5, 0, 0, 0, 0)
P7 = P_Curr * Inv(P5)
also nur eine rechenintensivere (wegen der Berechnung der inversen Matrix) Variante von
P7 = P_Curr * (0, -5, 0, 0, 0, 0)


« Letzte Änderung: 24. März 2010, 16:13:27 von Urmel »
  • gefällt mir    Danke


Teile per facebook Teile per linkedin Teile per pinterest Teile per reddit Teile per twitter
 

über das Roboterforum

Nutzungsbedingungen Impressum Datenschutzerklärung

Sponsoren des Roboterforums

ROBTEC GmbH