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 Gelenk Koordinaten von Welt-Koordinaten berechnen (lassen)


normal_post Autor Thema:  Gelenk Koordinaten von Welt-Koordinaten berechnen (lassen)  (Gelesen 861 mal)

0 Mitglieder und 1 Gast betrachten dieses Thema.

01. November 2013, 13:03:36
Gelesen 861 mal
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blutsauger


Gibt es eine Moeglichkeit, die Gelenk-Koordinaten von gegebenen Welt-Koordinaten vom Roboter berechnen zu lassen, _ohne_ erst an die Stelle zu fahren und die Gelenk-Koordinaten auszulesen?

Hintergrund:
ich will - aufgrund von Platzproblemen - dem Roboter die Fahrt nicht alleine ueberlassen (egal wie interpoliert), sondern die Achsen hintereinander einzeln verfahren.

D.h. Punkt A -> B in Weltkoordinaten soll so verfahren werden (Beispiel Scara):
- J2 einklappen
-  nur J1 verfahren
- dann J2 verfahren

Alex.
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01. November 2013, 13:57:31
Antwort #1
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Urmel

Global Moderator
Einfach mit
J123 = PToJ(P123)
Mov akzeptiert auch Joint-Variablen als Ziel, man kann also an einzelnen Elementen der Gelenkvariable "drehen". (Achtung: Bogenmaß, genau wie beim elementweisen Zugriff auf A,B,C.)

Grüße

   Urmel
« Letzte Änderung: 01. November 2013, 14:02:02 von Urmel »
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03. November 2013, 15:53:51
Antwort #2
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blutsauger


Vielen Dank!
RTFM haette wohl auch geholfen ;)

Da ich die Joint-Koordinaten ja in meiner externen Software brauche, mache ich jetzt in etwa folgendes ueber das R3 Protokoll:

EXECJ1=ptoj((+104.38,+100.03,+234.59,+179.78,+1.49,+178.58))
QoK1;1;VALJ1
QoKJ1=(-135.78,+5.50,-138.04,-1.26,-46.27,-133.50)

Ob das wohl auch ohne Umweg ueber die temporaere Variable J1 geht?

A.
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03. November 2013, 16:18:24
Antwort #3
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Urmel

Global Moderator
Eventuell geht mit einem Print, was aber ein Open und möglicherweise einen zweiten Socket braucht.
  • gefällt mir    Danke


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