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Autor Thema:  Gelenk Koordinaten von Welt-Koordinaten berechnen (lassen)  (Gelesen 804 mal)

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Offline blutsauger

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Gelenk Koordinaten von Welt-Koordinaten berechnen (lassen)
« am: 01. November 2013, 13:03:36 »
Gibt es eine Moeglichkeit, die Gelenk-Koordinaten von gegebenen Welt-Koordinaten vom Roboter berechnen zu lassen, _ohne_ erst an die Stelle zu fahren und die Gelenk-Koordinaten auszulesen?

Hintergrund:
ich will - aufgrund von Platzproblemen - dem Roboter die Fahrt nicht alleine ueberlassen (egal wie interpoliert), sondern die Achsen hintereinander einzeln verfahren.

D.h. Punkt A -> B in Weltkoordinaten soll so verfahren werden (Beispiel Scara):
- J2 einklappen
-  nur J1 verfahren
- dann J2 verfahren

Alex.
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Offline Urmel

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Einfach mit
J123 = PToJ(P123)
Mov akzeptiert auch Joint-Variablen als Ziel, man kann also an einzelnen Elementen der Gelenkvariable "drehen". (Achtung: Bogenmaß, genau wie beim elementweisen Zugriff auf A,B,C.)

Grüße

   Urmel
« Letzte Änderung: 01. November 2013, 14:02:02 von Urmel »
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Offline blutsauger

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Vielen Dank!
RTFM haette wohl auch geholfen ;)

Da ich die Joint-Koordinaten ja in meiner externen Software brauche, mache ich jetzt in etwa folgendes ueber das R3 Protokoll:

EXECJ1=ptoj((+104.38,+100.03,+234.59,+179.78,+1.49,+178.58))
QoK1;1;VALJ1
QoKJ1=(-135.78,+5.50,-138.04,-1.26,-46.27,-133.50)

Ob das wohl auch ohne Umweg ueber die temporaere Variable J1 geht?

A.
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Offline Urmel

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Eventuell geht mit einem Print, was aber ein Open und möglicherweise einen zweiten Socket braucht.
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xx
ABC - Koordinaten aus Normalenvektor berechnen

Begonnen von sumsi13

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Letzter Beitrag 02. Juli 2013, 16:36:14
von Urmel
 

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