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Autor Thema:  diverse Probleme mit RV E2  (Gelesen 3618 mal)

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derazubi

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diverse Probleme mit RV E2
« am: 12. August 2005, 11:15:58 »
Guten tag alle zusammen

bin mal froh das ich anscheinend leute gefunden habe die sich mit dem Rv E2 ein bißchen auskennen....
Wir programmieren den Roboter im Rahmen unserer Ausbildung und es lief auch alles relativ gut.
haben ihn von einer mitlerweile geschlossenen abteilung bekommen, also haben wir auch leider keinen der uns hier damit weiterhelfen kann.
wir betreiben den Roboter mit cosirop.
Nun zum Problem: vor kurzen hatten wir  probleme mit dem  backup zweier achsen.
Haben den Roboter dann komplett resettet. leider hat mein kollege den stecker der backup batterien aus dem roboter gezogen.
wenn wir nun den roboter über die achsen steuerung teachen funktioniert alles wunderbar. wenn wir jedoch die weltkoordinaten steuern steht die hand immer in den gleichen winkeln zur X,Y,Z achse.
also sie zeigt immer in die gleiche richtung.
starte ich nun dieses programm kommt immer wieder die selbe Fehlermeldung.
"position nicht erreichbar oder singulär.
warum sollte sie nicht erreichbar sein wenn ich sie doch vorher selber über die manuelle steuerung angefahren habe????
gibt es da vielleicht irgendeinen parameter wert oder eine sonstige einstellung die mir da ins handwerk pfuscht???
vielen dank schon mal im vorraus.
ich weiss ich verlang viel...
=)
mfg derazubi
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Offline Werner Hampel

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Re: diverse Probleme mit RV E2
« am: 16. August 2005, 09:04:57 »
ich vermute, dass der Roboter entweder die origin Werte falsch gesetzt bekommen hat, oder dass die Punkte im Endschalter einer Achse geteacht worden sind.
Eine dritte Möglichkeit wäre, wenn der zu erreichend Punkt in einer linearen Bewegung angefahren wird, dass der Roboter diese bewegung nicht gradlinig ausführen kann, weil er z.B. durch sich selbst hindurchfahren müsste.
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derazubi

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Re: diverse Probleme mit RV E2
« am: 16. August 2005, 14:26:21 »
Danke schonmal für die Hilfe
Habe diese möglichkeiten alle ausgeschlossen und er lief gestern auch wieder soweit.....
heute morgen hatte ich nun folgendes problem:
die TCP Werte lassen sich ja in der Cosirop software einstellen und unter dem Parameter "XTL"
In dem Handbuch steht das sich hier nur der Z-Wert verändern lässt, bei uns jedoch ist der Y-Wert um 77mm versetzt und der erste winkel steht auf -90 grad.
Wohl noch von der Aufgabe die er in der Fabrik erfüllt hat.
ich kann die parameter verändern und  ein- sowie auslesen und er scheint die veränderungen auch zu speichern, aber es ändert sich in der bewegung des Roboters nichts!
auf dem monitor steht der roboter so, wie ich ihn haben will, real steht er aber immer noch um die benannten werte daneben.......
trotzdem vielen dank schonmal!!!!!
mfg derazubi
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Offline Werner Hampel

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Re: diverse Probleme mit RV E2
« am: 16. August 2005, 23:59:06 »
also die XYZ Werte, die der Roboter auf dem Display anzeigt, beziehen sich auf den TCP.

Wenn Du diesen TCP änderst, ändern sich auch die Werte auf Deiner Anzeige, weil der Abstand vom Nummpunkt des Roboters (Mitte Achse 1) zum TCP sich ändern. Stell mal den Roboter zuerst in den positiven Endanschlag und dann in den negativen Endanschlag mit allen Achsen.
Schalte vorher auf Bewegungsart "Joint" um schreib mal hier die Werte rein.
So können wir prüfen, ob die Achsen richtig justiert sind.
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derazubi

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Re: diverse Probleme mit RV E2
« am: 17. August 2005, 12:00:24 »
also das problem mit dem tcp hat sich gelöst.
der roboter fährt jetzt fast alle punkte sauber an....
unser problem war das wir die nullpunkteinstellungen falsch gedeutet haben.
ich muss ja einmal den roboter über die option "machine origin" in die winkelanschläge fahren.
dann kann ich noch den "tool origin" mit der kalibrierungsplatte anfahren und dabei haben wir einen fehler gemacht.
ausserdem hat er zwischendurch wieder die achsen verloren.
lustig ist: wenn er eine achse aus dem speicher verliert soll ich die batterien überprüfen, er sagt mir nicht das ihm ne achse fehlt.
???
naja
wollte dann gerade endlich mal anfangen mein projekt zu bearbeite als sich plötzlich ein weitere problem gezeigt hat......
wenn ich eine xyz koordinate anfahren will dann dreht er di p-achse nur bis 0°.
also das "handgelenk hoch runter" mein ich.
um punkte nahe an der basis anzufahren müsste er jedoch dieses gelenk anwinkeln.
ist euch dieses problem bekannt?
die parameter habe ich überprüft...die begrenzen ihn nirgendwo
ich verzweifel langsam mit dem teil.....
mfg derazubi
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Offline Werner Hampel

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Re: diverse Probleme mit RV E2
« am: 18. August 2005, 08:40:15 »
also wenn die Handachse gerade ist, dann müsste auf dem Display +- 0 Grad stehn wenn nicht, ist diese Achse evtl. auch falsch vermessen.
Kannst ja mal unter Settings -> Brake die Bremse der Achse 5 lösen und sie Bewegen, dann siehst Du den Arbeitsbereich, den die Achse normalerweise drauf hat. Bis auf die letzten ~ 5 Grad, die sind durch den Softwareendschalter begrenzt.
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Hammond-Man

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Re: diverse Probleme mit RV E2
« am: 17. Januar 2006, 02:20:25 »
Hallo "derazubi"

habt ihr immer noch Probleme mit dem RV-E2?

Bin leider erst jetzt auf deinen Beitrag gestossen, aber vielleicht hilfts ja noch.
So wie du die Lage schilderst ist es wohl ein Problem der Pufferbatterien bzw. des Datenverkehrs zu den Encodern. Leider altert bei diesem Typ Robbi die Encoder - Elektronik, was zu Kommunikationsproblemen führen kann.
Da gibts mehrere Sachen die man machen kann:
1. Pufferbatterien auf Stand halten (1 mal im Jahr wechseln)
2. Verbindungskabel zum Controller checken, bei "feuchten" Anwendungen kann unten im Roboter Öl oder Wasser stehen und die Kommunikation beeinträchtigen
3. ein sogenanntes CAPACITOR-SET einbauen
4. im schlimmsten Fall, wenn gar nix mehr geht, den Encoder (inkl. Motor) tauschen.
    ist zwar nicht billig, hilft aber garantiert!


Gruss, Udo
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