16. Januar 2019, 03:29:06
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[offen] Collision Detection


normal_post Autor Thema: [offen] Collision Detection  (Gelesen 918 mal)

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18. Dezember 2017, 16:06:30
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RoboDude


[justify]Hallo Leute![/justify]
Ich habe einen RV-7FLLM-D mit einem CR750-D Controller. 
[justify]Wenn der Roboter am Anfang per "Homing"(ein Sub, bei dem er je nach User-defined-Area einen anderen Weg nach Home fährt) in seine Startposition fährt, würde ich gerne den erlaubten Drehmoment runterschalten um eine Kollision zu erkennen.[/justify]
Die Funktion" ColChk" scheint von diesem Roboter nicht unterstützt zu werden.

Wäre sehr dankbar, wenn jemand eine Lösung hat.  :smiley:
Wie macht ihr eigentlich ein "Homing"?
Danke vielmals

Gruß!
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18. Dezember 2017, 21:59:31
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Roland Keller

Administrator
Dieser Roboter hat nach meiner Information keine Kollisionsüberwachung.

In der Mitsubishi-Doku sind folgende Modelle mit Überwachung aufgeführt:

? RV-2SDB/3SDB/3SDJB/6SD/6SDL/12SD/12SDL
? RH-6SDH/12SDH/20SDH
? RH-3SDHR
? RV-2SQB/3SQB/3SQJB/6SQ/6SQL/12SQ/12SQL
? RH-6SQH/12SQH/20SQH
? RH-3SQHR
-------------
Gruß
Roland

Wie poste ich falsch?
Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.

Ich bin wie ich bin. Die Einen kennen mich, die Anderen können mich.
Konrad Adenauer

19. Dezember 2017, 09:38:48
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Urmel

Global Moderator
Hallo,

also wenn in einer Doku kein aktuelles Modell der F-Serie auftaucht, ist sie sicher zu alt. Von Ausnahmen bei der Kollisionsüberwachung bei den F-Sechsachsern habe ich noch nichts gelesen.

Ich bin mir relativ sicher, dass wir diese Funktion schon bei einem 7FLL verwendet haben. Was kommt denn für eine Fehlermeldung ?

Grüße

  Urmel
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19. Dezember 2017, 21:09:17
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Roland Keller

Administrator
Hallo Urmel,
die Doku ist von 2016. Sollte sich etwas geändert haben revidiere ich meine Aussage und behaupte das Gegenteil  :smiley:
Allerdings sollte dann auch ColChk ON, ColChk Off  bei dem Roboter von RoboDude funktionieren.
« Letzte Änderung: 19. Dezember 2017, 21:11:30 von Roland Keller »
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-------------
Gruß
Roland

Wie poste ich falsch?
Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.

Ich bin wie ich bin. Die Einen kennen mich, die Anderen können mich.
Konrad Adenauer

20. Dezember 2017, 08:23:00
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Urmel

Global Moderator
Solange wir keine genaue Fehlerbeschreibung bekommen, können wir nur raten.
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21. Dezember 2017, 09:04:03
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RoboDude


Hallo Leute!
Vielen Dank für die Antworten. 
Also bei der Hilfe Melfa Basic IV stehen verfügbare Robotertypen.(meiner ist nicht dabei) Bei der Hilfe Melfa Basic V steht gar nichts von Robotertypen.

Die Fehlermeldung (habe es bis jetzt nur in der Simulation getestet) = No.3970 "COLCHK cannot be performed" In der Hilfe steht, wenn Fehler 3970 kommt dann unterstützt der Roboter COLCHK nicht.

Das wird doch nicht an der Simulation liegen, oder?

Danke
Gruß
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21. Dezember 2017, 09:45:46
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Urmel

Global Moderator
Hallo,

da bin ich mir jetzt wirklich nicht sicher. Stell mal einen anderen Robotertyp in der Simulation ein. Wenn der Fehler beim normalen 7FM, ohne die doppelte Verlängerung, auch kommt, dann liegt es an der Simulation.

Einen echten 7FLL habe ich gerade nicht hier, bekomme ich nur ein bis zweimal im Jahr zu sehen. Aber eigentlich ist das nur ein 13FL an den man den Unterarm vom 7FL angebaut hat. Sowohl der 7FL als auch der 13FL können die Kollisionserkennung. Steuerungstechnisch sehe ich da keine Gründe, warum das nicht gehen sollte. Es könnte höchstens sein, dass es durch die doppelte Armverlängerung zu ungenau wird.

Grüße

  Urmel
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21. Dezember 2017, 11:52:47
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Azuro


Hallo,

schau mal bitte nach dem Parameter COL und prüfe ob die Funktion für Kollisionsüberwachung überhaupt aktiviert ist.

Grüße
Azuro
« Letzte Änderung: 21. Dezember 2017, 12:01:29 von Azuro »

27. Dezember 2017, 09:01:27
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RoboDude


Hallo!
Der Parameter COL war, wie auf deinem Screenshot zu sehen, einfach deaktiviert.  :wallbash:

Vielen Dank für die Antworten!
Guten Rutsch euch allen
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