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Autor Thema:  Anbindung Sensor für dynamisches Wiegen an CR2B Steuerung  (Gelesen 1166 mal)

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Flo S.

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Anbindung Sensor für dynamisches Wiegen an CR2B Steuerung
« am: 21. November 2012, 20:24:04 »
Hallo zusammen,

für ein Project an der Uni sollen wir mit einem RV-6SL einen Ausschenkvorgang realisieren, der sensorgestützt abläuft. Wir wollen den Roboter aus einer Flasche eine bestimmte Menge Flüssigkeit in einen Behälter einschenken lassen. Dabei ist auf der Flasche kein handelsüblicher Dosierer o.ä. angebracht, sondern das Gefäß steht auf einem Kraftsensor und darüber wollen wir ermitteln, wann die gewünschte Menge eingeschenkt worden ist.
Der Sensor liefert uns ein analoges Ausgangssignal. Die Steuerung ist die CR2B.
Jetzt stehen wir vor folgenden Fragen: Können wir den Controller die Auswertung der analogen Daten vornehmen lassen und wenn ja, über welche Schnittstelle können wir gehen? Zur Verfügung haben wir nur die Digitalen I/O´s (die uns aber wohl nicht großartig helfen werden) sowie die RS232 Schnittstelle zum PC, die nicht belegt ist, da wir den PC über Ethernet angebunden haben. Die Programmierung erfolgt über Cosimir.
Danke für jede Anmerkung!

Gruß Flo
PS: wir sind drei Studenten, die sich gerade erst in die Roboterthematik einarbeiten, also verzeiht uns bitte dumme Fragen oder anfängliche Unwissenheit  :blumen:
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Offline lxuser

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Hallo Flo,

wir haben letzten einen AVR-NET-IO von Pollin genutzt um einen unserer Mitsubishi Roboter im Labor mit geringen Kosten um analoge Eingänge zu erweitern. Auf der Seite von Pollin findet ihr auch die Bedienungsanleitung in der sind die Befehle zum Einlesen von Eingängen bzw. Setzen von Ausgängen beschrieben. Die Kommunikation kann hierbei über RS232 oder Ethernet erfolgen. Das Protokoll Telnet des AVR-NET-IOs ist hierbei kompatibel mit dem von Mitsubishi als Data-Link bezeichneten. Die Programmierung des Roboters bei Nutzung von RS232 oder Ethernet unterscheidet sich hierbei kaum, da die Ethernet-Schnittstelle bei Data-Link auch als COM-Device behandelt wird. 

Schaut euch von Mitsubishi am besten die Dokumente "CRn-500 Ethernet-Schnittstelle" und "Bedienungs- und Programmieranleitung Steuergeräte CR1/CR2/CR2A/CR2B/CR3" an. Diese findest ihr unter: http://www.mitsubishi-automation.de/download.html

Das war jetzt nur eine Möglichkeit von vielen. Wir regeln bei uns damit die Temperatur eines Extruders beim Einsatz des Roboters als 3D-Drucker. Je nachdem wie schnell euer Einschenken sein soll, ist die Erfassung mit dieser Methode evtl. zu langsam.

Viele Grüße
Mario
« Letzte Änderung: 22. November 2012, 00:34:00 von lxuser »
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Offline Urmel

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Hallo,

wie schon von lxuser beschrieben, habt ihr einmal die Möglichkeit die Daten über RS232 oder Ethernet in den Roboter zu bekommen.  Im Roboter kann dann z.B. ein zusätzlicher Task laufen, der die Daten ständig liest und in einer globalen Variable speichert.

Man kann auch die IO-Bits verwenden, damit lassen sich ja auch über Gruppen von Bits Zahlen mit 8 oder 16-Bit (in Melfa Basic 5 auch 32 Bit) darstellen. Ich denke aber, das macht bei direkter Verkabelung der Bits keinen Sinn, das ist viel zu viel Aufwand. So etwas macht man normalerweise nur zwischen einen SPS und dem Roboter und geht dann z.B. über Profibus.

In beiden Fällen braucht man aber noch ein zusätzliches Gerät, das den Sensor ausliest. Einen Mikrocontroller, eine SPS, einen PC oder ähnliches.
Analoge Eingänge direkt in der Robotersteuerung gibt es nur bei den Modellen mit einem Q in der Typbezeichnung, z.B. beim RS-6SQ.

Grüße

  Urmel
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Flo S.

  • Gast
Hallo Urmel und Mario,
vielen Dank für eure Antworten! Das mit dem AVR NET Board ist eine wertvolle Anregung und kann uns bestimmt nochmal helfen, schließlich sollen noch weitere Sensoren zur Anlage dazukommen. Momentan tendieren wir dazu, das analoge Signal von einem Mikrocontroller auswerten zu lassen, der dann ab der bestimmten Menge ein HIGH an die Steuerung liefert welche daraufhin ihr Programm "Einschenkvorgang" beendet. So können wir die digitalen I/O´s nutzen.
Wir geben Bescheid, wie wir´s dann letztendlich machen und obs funktioniert hat.
Vg Flo
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Offline lxuser

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Hallo Flo,

falls ihr später noch Fragen zum Einsatz des AVR-NET-IOs habt, kann ich euch Auszüge aus der Thesis zukommen lassen.

Gruß Mario

PS: An welcher Hochschule studiert ihr?
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Flo S.

  • Gast
Hallo Mario,
danke für dein Angebot!
wir hängen jetzt eine Wägezelle an einen Mikrocontroller, der dann der Steuerung über die DIO´s Befehle wie Bewegung starten oder Bewegung stoppen etc zukommen lässt. Insgesamt stehen und 26 DIO´s zur Verfügung, das reicht für unser Vorhaben auf alle Fälle:)
Wir kommen aus München.
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