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 ABC - Koordinaten aus Normalenvektor berechnen


normal_post Autor Thema:  ABC - Koordinaten aus Normalenvektor berechnen  (Gelesen 717 mal)

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02. Juli 2013, 16:02:27
Gelesen 717 mal
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sumsi13


Hallo,

habe folgendes Problem:

Ich habe einen Messkopf auf dem Roboter angebracht.  Der TCP ist mir bekannt, des weiteren zwei Vektoren, die die Ausrichtung meines Messkopfes vorgeben. (Der Normalenvektor definiert x und y-Richtung, ein weitere Vektor (steht senkrecht auf Normalenvektor) die z-Richtung. Das heißt ich habe somit einen Vektor der Ausrichtung gegeben sowie den Winkel der Drehung um die eigene Achse (Messkopf stellt eine Verlängerung der 6. Roboterachse dar)

Hat jemand eine Ahnung wie ich das ganze berechnen kann?
Kenn mich leider noch nicht so gut damit aus

Schon mal vielen Dank
sumsi
« Letzte Änderung: 02. Juli 2013, 16:15:35 von sumsi13 »
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02. Juli 2013, 16:36:14
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Urmel

Global Moderator
Hallo,

willst du das auf dem Roboter berechnen ? Da fällt mir spontan keine Lösung für Melfa Basic ein.  :kopfkratz:

Auf dem PC geht das in die Richtung hier
http://www.roboterforum.de/roboter-forum/kuka-roboter/formel-fur-geometrischen-operator/msg13660/#msg13660
die Roboterposition des TCPs in Matrixdarstellung bringen und die dann so drehen, dass die Achsen in Richtung deiner Vektoren zeigen. Um mir das genauer zu überlegen, fehlt mir im Moment die Zeit und auch die Übung, da ich mich nicht so oft mit sowas beschäftige.

Die ABC-Winkel in dem verlinkten Beitrag beziehen sich auf Kuka, das ist aber kompatibel zu Mitsubishi, nur A und C sind vertauscht.

Grüße

  Urmel
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