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Autor Thema:  ABC - Koordinaten aus Normalenvektor berechnen  (Gelesen 623 mal)

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Offline sumsi13

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ABC - Koordinaten aus Normalenvektor berechnen
« am: 02. Juli 2013, 16:02:27 »
Hallo,

habe folgendes Problem:

Ich habe einen Messkopf auf dem Roboter angebracht.  Der TCP ist mir bekannt, des weiteren zwei Vektoren, die die Ausrichtung meines Messkopfes vorgeben. (Der Normalenvektor definiert x und y-Richtung, ein weitere Vektor (steht senkrecht auf Normalenvektor) die z-Richtung. Das heißt ich habe somit einen Vektor der Ausrichtung gegeben sowie den Winkel der Drehung um die eigene Achse (Messkopf stellt eine Verlängerung der 6. Roboterachse dar)

Hat jemand eine Ahnung wie ich das ganze berechnen kann?
Kenn mich leider noch nicht so gut damit aus

Schon mal vielen Dank
sumsi
« Letzte Änderung: 02. Juli 2013, 16:15:35 von sumsi13 »
  • finde ich gut    Danke, das hat mir geholfen    brauche Hilfe    da stimmt was nicht    Lesenswert


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Offline Urmel

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Re: ABC - Koordinaten aus Normalenvektor berechnen
« am: 02. Juli 2013, 16:36:14 »
Hallo,

willst du das auf dem Roboter berechnen ? Da fällt mir spontan keine Lösung für Melfa Basic ein.  :kopfkratz:

Auf dem PC geht das in die Richtung hier
http://www.roboterforum.de/roboter-forum/kuka-roboter/formel-fur-geometrischen-operator/msg13660/#msg13660
die Roboterposition des TCPs in Matrixdarstellung bringen und die dann so drehen, dass die Achsen in Richtung deiner Vektoren zeigen. Um mir das genauer zu überlegen, fehlt mir im Moment die Zeit und auch die Übung, da ich mich nicht so oft mit sowas beschäftige.

Die ABC-Winkel in dem verlinkten Beitrag beziehen sich auf Kuka, das ist aber kompatibel zu Mitsubishi, nur A und C sind vertauscht.

Grüße

  Urmel
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xx
Gelenk Koordinaten von Welt-Koordinaten berechnen (lassen)

Begonnen von blutsauger

3 Antworten
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Letzter Beitrag 03. November 2013, 16:18:24
von Urmel
 

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