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Autor Thema:  Verbindung Sim Pro und Office Lite  (Gelesen 4270 mal)

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minal

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Verbindung Sim Pro und Office Lite
« am: 25. November 2005, 17:45:55 »
 :hilfe:

Hallo,

ich mache eine Studienarbeit, es müssen ein KR150 und KR15/2 programmiert werden. Ich habe die Punkte im Sim Pro geteacht und dann mit dem Office Lite verbunden. Wenn ich aber das Programm in Office Lite ablaufen lasse macht der Roboter alles andere als das was ich programmiert habe, es werden Endschaltsoftware ausgelöst und es werden dann alle aktive Commandos verriegelt.
Hab alles überprüft: der Robotertyp ist richtig, Base-und Tool-Einstellungen sind auch richtig.

Ich benutze Sim Pro 2.0 und Office Lite 5.2

Vielleicht kann mir da jemand helfen

Ich bedanke mich im Voraus

Andreas
  • finde ich gut    Danke, das hat mir geholfen    da stimmt was nicht

Offline Kartbol

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Re: Verbindung Sim Pro und Office Lite
« am: 27. November 2005, 20:42:51 »
Hallo minal.

die erste vermutung die ich habe, nimmst du auch die selben $base und $tool her?
  • finde ich gut    Danke, das hat mir geholfen    da stimmt was nicht
Der Roboter ist immer stärker.

minal

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Re: Verbindung Sim Pro und Office Lite
« am: 28. November 2005, 14:34:03 »
Hallo Kartbol
 
danke für die Antwort, ich habe im Sim Pro Base1 von KR15/2 an den Flansch des KR150 gelegt, da er das zu bearbeitende Modell im Arbeitsraum von KR15/2 führt, das Tool2 habe ich an die Spitze des Werkzeuges KR15/2 gelegt. Im Sim Pro funktioniert alles einwandfrei, KR15/2 folgt dem 150er. Die jeweiligen Koordinaten Base1 und Tool2 habe aus Sim Pro in Office Lite übernommen und zwar:

Inbetriebnahme - Basis bzw. Werkzeug - Vermessen - numerische Eingabe

hab also die Koordinaten einfach eingetragen. Wahrscheinlich ist der Fehler in der Base-bzw. Tool-Definition, konnte allerdings in den Unterlagen nicht finden, wie man diese Einstellungen in Office Lite richtig vornimmt.
Wenn du es weisst, bitte ich um eine kurze Beschreibung, da ich praktisch nicht weiter koome, bis der Fehler behoben ist.

Danke nochmals, Gruß

minal


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Offline stefanM

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Re: Verbindung Sim Pro und Office Lite
« am: 02. Dezember 2005, 05:28:09 »
Hallo,

so wie ich dass verstanden habe, soll der grosse Roboter ein Werkstueck fuehren und der kleine (KR15) mit dem Werkzeug folgen, wobei die Bewegungen beider Roboter gekoppelt sind (von Fanuc weis ich dass es geht, von Kuka nicht).

Mit KukaSim Pro und Kuka Office Lite geht' s nicht  - zumindest nicht mit KukaSim 1.1. Die Simulation kann sich  nur mit einem Office Lite verbinden (mann kann eben nur eine IP-Adresse einstellen).
Eine Chance sehe ich nur, wenn sich KukaSim2.0 mit mehreren OfficeLite verbinden kann.

Gruss Stefan
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minal

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Re: Verbindung Sim Pro und Office Lite
« am: 02. Dezember 2005, 09:49:28 »
Hallo Stefan,

danke für die Antwort, ich habe auch Sim Pro 2.0 und OfficeLite5.2, das es geht, die beiden Programme zu verbinden, bin ich mir sicher, weil so hat man es eigentlich gedacht. Habe gestern bei KUKA angerufen, man hat auch gesagt, dass es geht, aber wo der Fehler ist wusste man auch nicht, sodass ich alles archiviert habe und an KUKA per E-Mail geschickt. Jetzt bin ich gespannt auf Antwort :)

Es wird allerdings die Zeit knapp, ich habe gedacht, dass ich das Programm direkt an die Robotersteurung übertrage, ohne es in OfficeLite zu simulieren. Was dabei rauskommt weiss ich aber nicht...

Gruß Andreas
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Offline stefanM

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Re: Verbindung Sim Pro und Office Lite
« am: 02. Dezember 2005, 10:57:11 »
Hallo Andreas,

natuerlich geht es, kuka OfficeLite mit KukaSimPro zu verbinden.
Dazu musst du in KukaSim eine richtige IP-Adresse einstellen - die vom VXWorks shared Memoroy controller ( ganz normal unter Windows in der Systemsteuerung) zu finden. KukaSimPro muss mit der RSS2 - Erweiterung installiert werden.
Zum Verbinden muss Office Lite laufen (mit richtigen Maschiendaten, bei Installation auswählen oder einfach richtige Mada kopieren), dann irgendein Symbol am Roboterfuss im KukaSim anklicken (was man dazu auswählen muss, weis ich gerade nicht).

Was ich vorher meinte, war - es lassen sich nicht zwei Roboter gleichzeitig mit Office Lite und KukaSimPro simulieren - eben, weil sich nur eine Office Lite verbinden kann.

Gruss Stefan
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minal

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Re: Verbindung Sim Pro und Office Lite
« am: 02. Dezember 2005, 14:10:05 »
Hi Stefan,

wir reden einbisschen aneinander vorbei, und zwar mein Problem ist nicht Sim Pro und OfficeLite miteinander zu verbinden, das klappt wunderbar (genau nur mit einer IP-Adresse, d.h. es kann nur ein Roboter in OfficeLite geladen werden), der Roboter lässt sich per Handverfahren bewegen, die Verbindung ist also in Ordnung.

Mein Problem ist, dass der Roboter nicht die Punkte abfährt, die ich im Sim Pro geteacht habe, sondern macht eine Bewegung um +A3 bis Softwareendschalter aktiviert wird. Es werden die ersten drei PTP-Punkte die in $Nulframe geteacht wurden (Sim Pro) genau richtig gefahren, wenn aber der erste LIN-Punkt, der in $Base1 (liegt am Roboterflansch KR150) und $Tool2 (Werkzeugspitze KR15) definiert wurde, erreicht wird, dreht der Roboter um die Achse +A3 bis Softwareenschalter aktiv wird.
Ich vermute, dass der Fehler in der Definition der Base- bzw. Tool-Einstellungen in OfficeLite liegt, konnte aber nicht finden, wie man die richtig in OfficeLite definiert.
Ich habe die Koordinaten im Sim Pro anzeigen lassen ( Teachen - Base1 bzw. Tool2 - Button rechts - Edit...) und dann in OfficeLite eingetragen ( Inbetriebnahme - Vermessen - Base bzw. Tool - Numerische Eingabe). Ob das falsch ist, weiss ich nicht, auf jeden Fall macht der Roboter die Bewegung falsch...

Gruß Andreas

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Offline stefanM

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Re: Verbindung Sim Pro und Office Lite
« am: 02. Dezember 2005, 16:00:35 »
Hallo Andreas,

da habe ich wohl wirklich was falsch verstande.
Wenn die ersten Punkte richtig angefahren werden, sind die Maschinendaten am Office Lite wohl richtig) - zur Sicherheit aber Roboter unter "Hilfe" prüfen und schauen, das bei deinen Punkten kein externer TCP aktiviert ist.
Fehler bei Tool oder Base scheint plausibel zu sein.
Die Angabe der Koordinaten von Tool und Base unterscheiden sich bei Robotern (Office Lite oder echter) und KukaSim erheblich.
In KukaSim beziehen sich alle Koordinatenangaben auf den Zeichungsurspung.
Beim Roboter beziehen sich die Toolkoordinaten aber auf den Flansch, die Basekoordinaten auf den Roboterfuss.
Wie gesagt, ich habe eine alte Version. Ich würde aber so vorgehen:
- Achswinkel vom Roboter auf 0/-90/90/0/0/0 stellen (wie frisch reingeklickt)
- Roboterfuss exact auf (0/0/0/0/0/0) stellen.
-Dann die Koordinaten von einem der Tools im Roboterflansch aufschreiben,
-als nächstes die Koordinaten von Tool1 und Differenz berechnen. Was x,y und z ist siehst du, wenn du denn Roboter im OfficeLite in Toolkoordinaten bewegst (Tool $Nullframe).
-Das Base kannst du aus deiner Simulation rausmessen (Differenz von deinem bestehenden Base und einem Base im Roboterfuss) - die Koordinatenrichtungen einfach im Weltkoordinatesystem testen. Am besten den Roboter dazu auf 0/0/0 drehen.
Das ganze dann einfach im Office Lite eintragen.

Gruss Stefan
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minal

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Re: Verbindung Sim Pro und Office Lite
« am: 22. Dezember 2005, 11:31:29 »
Hallo Stefan,

habe ausprobiert was du gesagt hast, es funktioniert zwar aber nicht ganz richtig. Und zwar wenn ich die Base-Koordinaten im OffceLite vorgebe, wird es als festgebunden im Raum (z.B. wie ein Tisch) angesehen und angefahren. Bei meiner Aufgabe aber soll dieses Base beweglich sein, weiss nicht ob das sich überhaupt simulieren lässt.

Gruß Andreas
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Offline stefanM

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Re: Verbindung Sim Pro und Office Lite
« am: 22. Dezember 2005, 11:48:42 »
Hallo Andreas,

das mit dem beweglichen Base hoert sich danach an, als wolltest du einen Externen TCP verwenden - ist bei Bearbeitung auch plausibel.

Wenn du normale Inlineformulare fuer die Punkte verwendest, kannst du das in office lite umstellen (auf der gleichen Seite, wo auch $tool und $Base eingestellt werden).

Ohne Inlineformulare aenderts du $ipo_mode auf #tool, zurueck gehts mit #Base.

Ich weis nicht ob dir das tatsaechlich hilft - aber vielleicht ja doch.

Gruss Stefan
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minal

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Re: Verbindung Sim Pro und Office Lite
« am: 22. Dezember 2005, 15:56:12 »
Hi Stefan

du hast mich ein bisschen verwirrt, ich bin Abfänger so zu sagen, externer TCP heisst doch dass der Roboter das Werkstück führt, das ist nicht der Fall, KR15/2 führt das Werkzeug (Druckluftfräser), was "Inlineformulare" sind weiss ich nicht, in OfficeLite habe ich $BASE und $Tool wie folgt definiert: Inbetriebnahme-Vermessen-Tool bzw. Base-Numerische Eingabe, da habe ich jeweils die Abstände zwischen den Tool- und Base-Koordinatensystemen( aus Kuka Sim ermittelt) eingetragen, dort habe ich nichts über "Inlineformulare" gefunden und was man da umstellen kann, wenn möglich erklär's bitte schrittweise.

Den letzten Satz habe ich auch nicht kapiert, kann man da auch etwas ohne Inlineformulare nämlich "$ipo_mode auf $tool und zurück geht's mit #Base" umstellen?


Gruss Andreas
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