21. Februar 2019, 08:42:15
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[offen] Zugriff auf RDC Position Kanäle


normal_post Autor Thema: [offen] Zugriff auf RDC Position Kanäle  (Gelesen 680 mal)

0 Mitglieder und 1 Gast betrachten dieses Thema.

29. Januar 2019, 14:55:01
Gelesen 680 mal
Offline

Mouhammad


Hallo zusammen,

Ich habe den Roboter Kr10 R1100 sixx mit Steuerung KRC4, KSS: 8.3
Ich möchte gerne auf die Werte der einzielen Kanäle der RDC zugreifen in meinem KRL Programm.
Man kann sich diese Werte in Diagnosemonitor anschauen( Siehe Anhang). Aber ich weiß nicht, welche Systemvariablen den Zugriff auf diese ermöglicht.
Kann jemand mir bitte helfen?

Schöne Grüße
Mouhammad
« Letzte Änderung: 30. Januar 2019, 12:01:34 von Mouhammad »
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Heute um 08:42:15
Antwort #1

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Gast

29. Januar 2019, 16:20:00
Antwort #1
Offline

d4nuu8


$AXIS_MOT
Aktuelle motorspezifische Roboterposition
Die Variable vom Strukturtyp E6AXIS enthält die aktuelle Stellung der Motorachsen.
  • A1 … A6: Motorwinkel der Roboterachsen in [°]
  • E1 … E6: Motorwinkel der Zusatzachsen in [°]

30. Januar 2019, 12:21:08
Antwort #2
Offline

Mouhammad


Danke für deine Antwort.

Ich kriege von dieser Variable nur die aktuelle Stellung der Motorachsen des Roboter (A1..A6) (siehe Anhang).
Aber alle andere sind Null. Ich habe aber tatsächlich ein externes Resolver an einem Förderband, das an den Anschluss XP7.1 angeschlossen ist. Und ich kann zwar diesen Wert im Diagnosemonitor sehen, aber dies ist in $AXIS_MOT
nicht vorhanden!
Es muss eine andere Variable geben, die das zurückgibt!
:hilfe:
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30. Januar 2019, 15:54:50
Antwort #3
Offline

Otto Sieben


Moin,
der externe Resolver an XP7.1 ist in der Regel E1. Offensichtlich ist aber an keinem der Ex ein Wert zu sehen.
Ist der XP7.1 überhaupt im Projekt mit der externen Achse konfiguriert?
  • gefällt mir    Danke
never touch a running system

30. Januar 2019, 19:46:42
Antwort #4
Offline

Roland Keller

Administrator
Hast du überhaupt eine externe Achse am Roboter?
Wenn nicht warum sollte dann in E1 bis E6 etwas stehen?
  • gefällt mir    Danke
-------------
Gruß
Roland

Wie poste ich falsch?
Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.

Ich bin wie ich bin. Die Einen kennen mich, die Anderen können mich.
Konrad Adenauer

Heute um 08:42:15
Antwort #5

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Gast

31. Januar 2019, 01:09:13
Antwort #5
Offline

SJX

Global Moderator

Ist dieser Resolver über ConveyorTech in die Steuerung integriert ?
Wenn ja, wäre Wert Null bei $axis_mot wie Status nach "Conveyor initialisieren" erklärbar.
Müsste sich ändern nach Wechseln in Status synchronisiert.
Gäbe dann noch weitere Variabeln wie $SEN_PREA_C[] oder CAL_DIG[], die interessant sein könnten.

Was willst Du genau erreichen mit diesen Variabelnwerten?
Gib bitte noch alle installierten Optionen an.

Gruss SJX



 
  • gefällt mir    Danke
Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

31. Januar 2019, 10:44:10
Antwort #6
Offline

Mouhammad


Zitat
Ist dieser Resolver über ConveyorTech in die Steuerung integriert ?
Ja. Es ist so integriert. Ich habe ConveyorTech 6.0.5 und EthernetKRL 2.2.9 auf der Steuerung installiert.

Ich versuche eigentlich, das Resolver für einen anderen Zweck, neben der Verwendung im ConveyorTech, zu verwenden.
Ich möchte nämlich in der Lage sein, die Conveyor-Distanz zu berechnen zwischen zwei beliebigen Zeitpunkten, egal ob das Conveyor Programm initialisiert ist oder nicht.
Die Variable $SEN_PREA_C[] gibt die Conveyor-Distanz ab dem Zeitpunkt, an dem das Synchronisierungssignal
am Eingang der Schnittstelle X33 ausgelöst wird, zurück. Das heißt, dieser Variablen-wert bleibt Null, solang das Synchronisierungssignal nicht ausgelöst ist. Mein Zeil ist, immer die Conveyor-Distanz stimmen zu können, unabhängig von diesem Synchronisierungssignal.

Ich kann natürlich ein zusätzliches Encoder/Resolver dafür einsetzen. Aber es wäre ja schon, wenn ich mir die zusätzlichen Kosten sparen könnte!

Gruß
Mouhammad
  • gefällt mir    Danke


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