18. März 2019, 22:44:31
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[gelöst] Werkzeugsicherung um Achsen KRC4


normal_post Autor Thema: [gelöst] Werkzeugsicherung um Achsen KRC4  (Gelesen 222 mal)

0 Mitglieder und 1 Gast betrachten dieses Thema.

26. Oktober 2018, 06:58:08
Gelesen 222 mal
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DerWerner


Hallo zusammen,
ich bin gerade am einrichten einer Roboterzelle und habe festgestellt, dass für Bewegungen der 2. Achse nach hinten sehr wenig Platz ist. Da hab ich mir überlegt, ob man wie bei den Sicherheitseinstellungen eine Werkzeugsicherung um die 3. Achse des Robs erzeugen kann? Bei ABB habe ich solche Funktionen gesehen, aber bei KUKA? Mit der normalen Werkezugsicherung funktioniert es ja nicht, da sich die erzeugte Kugel auf den Werkzeugflansch bezieht und sich bei Bewegungen der 5. Achse verabschiedet.
Ich freue mich über jede Hilfe! :)
MFG DerWerner
« Letzte Änderung: 14. November 2018, 07:46:10 von DerWerner »
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Heute um 22:44:31
Antwort #1

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Gast

26. Oktober 2018, 07:45:49
Antwort #1
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d4nuu8


Kann KUKA leider nicht...

26. Oktober 2018, 07:48:41
Antwort #2
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Hermann


Radio Eriwan: Im Prinzip ja, aber...
Man kann doch die Achsen für sich begrenzen (Umschaltung karthesisch auf achsweise in den Raumeinstellungen) , nicht wirklich den Raum. Da ist es aber meistens schwierig bis unmöglich eine passende Einstellung zu finden, damit man sich an anderer Stelle nicht unnötig einschränkt.
Da könnten sich die kuka Entwickler mal ein Beispiel am Fanuc nehmen, da geht das sehr komfortabel.
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26. Oktober 2018, 08:00:48
Antwort #3
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Robonator


Guten Morgen DerWerner.
Du kannst dir auch mit den Sofwareendschaltern was basteln.

Wenn die Achse 1 in einem bestimmten Achswinkelbereich ist, kannst du bei der Achse 2 den Softwareendschalter ändern.
Ich würde des im SUB.sps realisieren.

Hoffe, ich konnte helfen.
Grüße

26. Oktober 2018, 08:09:18
Antwort #4
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DerWerner


Hey Robonator,
das mit den Softwareendschaltern in der Sub.sps hört sich gut an, das werde ich mal versuchen ;) 
Aber trotzdem schade dass KUKA da sonst nix zu bieten hat...
Danke auch an alle anderen Kommentare :)  :supi:
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Heute um 22:44:31
Antwort #5

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Gast

26. Oktober 2018, 10:10:16
Antwort #5
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Hermann


Finde ich nicht. Softwareendschalter im SPS.sub ändern? Das halte ich für ganz schlechten Stil.Würde da allerhöchstens den Override auf 0 setzen. M.M. sollten Softwareendschalter gar nicht vom Programm aus gesetzt werden können.

Genau die Kombination der Verriegelung Achse 1/Achse 2 lässt sich auch sauber in der Sicherheitskonfiguration oder evtl. auch mit den Axworkspaces machen.

26. Oktober 2018, 10:30:59
Antwort #6
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Robonator


Hallo Hermann.

Meine Lösung ist zwar nicht die feine englische Art, aber anders geht's eben nicht.
Und es gibt einige Programme, die die Grenze der Softwarendschalter schreiben.
Zum Beispiel gibt es Programme, die den Softwareendschalterwert automatisch bestimmen. Dort wird auch über ein Programm der Wert geändert!

Und meine Idee war mittels einer IF-Abfrage im Sub.sps in der Art zu schreiben:
(Die genaue Variablen hab ich jetzt nicht im Kopf)

IF $Axis_act.A1>=10 AND  $Axis_act.A1<=50 THEN
$SOFTN_END[2]= 10
ELSE
$SOFTN_END[2]= NORMALWERT
ENDIF

Diese Formulierung dient natürlich nur als Beispiel!
So wird der Softwarendschalter nur in dem bestimmten Bereich reduziert und ansonsten außerhalb des Bereiches wieder auf den Normalenwert gesetzt.

In diesem Sinne..
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