21. Januar 2019, 07:28:14
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[offen] Werkzeug Orientierung Z Achse ignorieren


normal_post Autor Thema: [offen] Werkzeug Orientierung Z Achse ignorieren  (Gelesen 322 mal)

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08. Januar 2019, 13:19:58
Gelesen 322 mal
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fhwedel-hoe


Moin

Ich habe hier ein Werkzeug, welches rotationssymetrisch bezüglich seiner Z-Achse ist. Ich kann also den Winkel A bei allen Positionen ignorieren. Mir ist aufgefallen, dass die KRC4 Steuerung bei CIRC und LIN Bewegungen versucht, den Winkel A stabil zu halten und damit Geschwindigkeit einbüßt. Kann ich der Steuerung erklären, dass mir die Ausrichtung des Werkzeuges bezüglich des Winkels A egal ist?

Tatsächlich wären auch in den anderen Winkeln Abweichungen von ±10° akzeptabel, wenn sich dadurch die Geschwindigkeit erhöhen ließe. Wäre das auch parametrisierbar? Der TCP muss dennoch auf den Millimeter stimmen.

Viele Grüße

Edit: Buchstaben für richtigen Winkel eingetragen.
« Letzte Änderung: 09. Januar 2019, 18:24:42 von fhwedel-hoe »
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Heute um 07:28:15
Antwort #1

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Gast

09. Januar 2019, 08:40:23
Antwort #1
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Programmiersklave


A dreht sich um Z. C dreht sich um X. Was meinste jetzt?
Ansonsten: Handbuch $CIRC_TYPE und $ORI_TYPE schon gesehen?

Mit der Angabe "egal" tut sich ein Roboter eher schwer. Ob man A weglassen kann bzw. einfach konstant auf denselben Wert setzen kann, muss man einfach ausprobieren. Wenn es so egal ist, würde ich versuchen, die Bahn zu segmentieren und PTP zu verwenden mit geschwindigkeitsabhängigem Überschleifen. Geht natürlich nur mit einem Offline-Programmiersystem.

Grüße,
Michael
« Letzte Änderung: 09. Januar 2019, 08:48:37 von Programmiersklave »
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09. Januar 2019, 18:43:47
Antwort #2
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fhwedel-hoe


Z Achse, Winkel A meine ich. Habe es in meiner Frage korrigiert. Danke.

Jetzt ja. Es scheint mir jedoch, damit kann ich einstellen, wie die Orientierung (A, B und C) beibehalten wird bzw. wie der Übergang gemacht wird. Ich will aber selektiv nur A als frei (im Sinne von "Freiheitsgrad") handhaben.

In PTP-Bewegungen ist der gesamte Bewegungsablauf "egal" - nur die Endposition ist definiert. Ich hatte nicht damit gerechnet, dass ein teilweises Aufheben einer Einschränkung ein größeres Problem darstellt.

PTP erscheint mir gefährlich, denn der translatorische Anteil der Bewegung muss eine Gerade bzw. Kreis sein.

Der Effekt, den ich erreichen will, ist ähnlich wie beim CNC-Fräsen: Das Werkzeug rotiert sowieso, seine Orientierung bezüglich Winkel A ist einfach irrelevant.

Momentan kommt es vor, dass während bestimmter gradliniger Bewegungen in der XY-Ebene (Roboter) der Roboter anhält, dann Achse 4 umdreht und im gleichen Maße mit Achse 6 gegensteuert. Ich sehe, dass das drehen von Achse 4 notwendig ist, weil sonst das Gelenk am Ende ist, aber das Werkzeug darf sich gerne beliebig um seine Z Achse mitdrehen.

Es kann sein, dass das mit der KRC4 einfach nicht machbar ist. Sieht nur komisch aus und die Bewegung dauert länger als notwendig, ist aber von der Bewegungsqualität her gut.
« Letzte Änderung: 10. Januar 2019, 17:24:22 von fhwedel-hoe »
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10. Januar 2019, 06:40:41
Antwort #3
Online

fubini


Zitat
Momentan kommt es vor, dass während bestimmter gradliniger Bewegungen in der XY-Ebene (Roboter) der Roboter anhält, dann Achse 4 umdreht und im gleichen Maße mit Achse 6 gegensteuert. Ich sehe, dass das drehen von Achse 4 notwendig ist, weil sonst das Gelenk am Ende ist, aber das Werkzeug darf sich gerne beliebig um seine Z Achse mitdrehen.

Das klingt sehr nach Singularität. Kann es sein, dass hier die Achse 5 nahe bei Null grad ist? Wenn dir die genaue Orientierung nichts so wichtig ist, könnte die $ORI_TYPE = #JOINT hier weiterhelfen.

Ansonsten macht man bei KUKA die Orientierungsführung über Drehen und Schwenken der x-Achse des Tools. Um nun möglichst wenig Bewegung um die Rotationsachse in deinem Tool zu haben, wäre es also günstiger das Werkzeug so zu legen, das x deine rotationssysmmetrische Achse ist.

Fubini
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10. Januar 2019, 10:47:34
Antwort #4
Offline

Programmiersklave



Ja, verstehe die Angelegenheit. Da ich Bahnprogrammierung meistens offline mache, kann ich dort so etwas auch vorher einstellen oder gar die von Dir vom Roboter geforderte Flexibilität durch das Programmiersystem vorwegnehmen.

Der Roboter selbst will aber schon eine eine eindeutige Angabe. Was ich gelegentlich schon mal gemacht habe (wobei es da aber um Anforderungen an eine Kabelführung ging), war, die Orientierung dann halt dynamisch zu berechnen. Im einfachsten Fall zieht man Rückschlüsse aus der Winkelstellung von A1. Wobei man dann aber vorsichtig sein muss, weil die Orientierung ja in der Reihenfolge A-B-C berechnet wird. Ist also nur einfach, wenn man mit Z parallel zum Base Z steht.

Grüße,
Michael
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Heute um 07:28:15
Antwort #5

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Gast

10. Januar 2019, 17:27:04
Antwort #5
Offline

fhwedel-hoe


Vielen Dank für die Antworten.

Anhand der Beschreibung in der Dokumentation für Systemintegratoren kann ich nicht zwar erkennen, dass $ORI_TYPE = #JOINT das ist, was ich suche, aber ich möchte das ausprobieren.

Ansonsten scheint es mir, mein Anliegen fällt in die Kategorie "so einfach ist das nicht". Auch schonmal eine Erkenntnis. :)
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