21. Februar 2019, 08:43:34
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 Trägheitsmoment


hot_post Autor Thema:  Trägheitsmoment  (Gelesen 1781 mal)

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29. Januar 2019, 09:29:06
Gelesen 1781 mal
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woodys


Hallo ich habe mal eine simple Frage...
Wird das trägheitsmoment um den drehpunkt des TCP ermittelt oder um die Schwerpunkt Achsen ermittelt?
Welchen Abstand wird da genommen?

Grüße
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Heute um 08:43:34
Antwort #1

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Gast

30. Januar 2019, 01:11:02
Antwort #1
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SJX

Global Moderator
Hallo Woodys,

Massgebend ist Schwerpunkt (s.Attachment)
Gibst diesen an bezogen auf Flanschkoordinatensystem.

Kannst Dir ja mal KUKA Load runterladen.

Gruss SJX
Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

30. Januar 2019, 07:16:38
Antwort #2
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woodys


 :beerchug:
Super danke ja wir haben es vor bei der nächsten Bestellung..
Ist ja nicht billig das Paket
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30. Januar 2019, 08:01:58
Antwort #3
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d4nuu8


Gibt's auch für umme ...  :uglyhammer_2:

KUKA.Load Download

30. Januar 2019, 08:02:12
Antwort #4
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Martin Huber


Moin Woodys,

Kuka Load ist kostenlos - Load detektion ist kostenpflichtig
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Die Abnahme von "GOTO" Anweisungen verhält sich reziprok zur Qualität einer Programmierung

Heute um 08:43:34
Antwort #5

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Gast

30. Januar 2019, 11:13:14
Antwort #5
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woodys


Hmm ich wusste dass da was war...
Was war denn hier nochmal der Unterschied?
Ich glaube bei load. Detect war die automatische lastdatenermittlung wo er hin und her pendelt...

Oder irre ich mich?  :denk:
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30. Januar 2019, 16:07:27
Antwort #6
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Otto Sieben


Moin,
Du irrst Dich nicht. KUKALoad ist umme, da kannst Du im Vorfeld grob berechnen, ob der Roboter für Deine Traglast überhaupt geeignet ist. (Grundsätzlich sehr empfehlenswert  :zwink:) Dazu brauchst Du aber die Angaben zum Tool.
LoadDataDetermination, wie das "Pendeln" offiziell heißt, ist ein Onlinetool. Nach Installation auf der Steuerung ist damit eine echte Vermessung von Lastschwerpunkt und Massenträgheiten möglich. Die Überraschung kommt meist bei den dynamischen Werten...
Wenn das zu negativen Ergebnissen führt, hat man nachträglich Pech gehabt. Da wäre KUKALoad im Vorfeld schlau gewesen.
Es gibt (leider) viele , die auf korrekte Lastdaten verzichten. Aus leidvoller Erfahrung kann ich aber von abgeschmetterten Gewährleistungsansprüchen berichten (Getriebeschaden..), denen fehlerhafte Lastdaten zu Grunde lagen. LoadDataDetermination ist aus meiner Sicht immer empfehlenswert, wenn sich korrekte Lastdaten nicht aus einem CAD-System heraus erzeugen lassen.
never touch a running system

30. Januar 2019, 16:43:22
Antwort #7
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woodys


Hi..
Danke für die Info!
Ja ich habe leider auch solche Kandidaten gehabt die sogar mit der messspitze als Tool gefahren sind  :wallbash:
Was ich jetzt in letzter Zeit an getriebe und Motor schaden gehabt habe ist nicht mehr normal.
Werde das kuka load auf jeden Fall installieren.
Gibt es da große Abweichungen im Gegensatz zur echten Vermessung?

Eine Lizenz für detect kostet 1200 öcke.... Naja hab hier 25 robbis hier stehen...  :blumen:
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30. Januar 2019, 17:55:39
Antwort #8
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Otto Sieben



Moin,
die Frage kann man pauschal nicht beantworten. Die Messergebnisse sind auch abhängig von der Belastung im Verhältnis zur Nennlast. Es ist halt wie mit einem Messgerät, bei dem man ja den kleinstmöglichen Messbereich wählen kann und auch soll. Beim Robbie kann man da so nichts wählen, der ist wie er ist. Die Messungen werden leider über die Motorströme bewerkstelligt. Meine Erfahrung ist, dass das "Pendeln" erst bei > 30% der Nennlast vergleichbare Ergebnisse bringt. Darunter sind die "Messabweichungen " meßprinzipbedingt größer. Allerdings wird eine mit 30% belastete Maschine eben auch keinen Schaden nehmen, wenn die Messung nicht sooo genau ist.
Da sind es doch eher die immer bis ans Limit gequälten. Bei denen ist es wichtig, da ja die Lastdaten mit in das Fahrprofil der Antriebe mit eingerechnet wird. Das schont die Mechanik.

So nebenbei: Ich habe schon Lastdaten gesehen, die mich am geistigen Zustand des "Programmierers" zweifeln haben lassen. 150% (!) der Nennlast eingetragen  :wallbash:, an einem Ausleger, der mit gesundem Menschenverstand erkennbar den Lastschwerpunkt weit ausserhalb des Flansches hatte. Dazu als Krönung keinerlei Massenträgheiten angegeben. (Masse ohne Trägheit  :waffen100: Physik: 6, setzen.)
 
« Letzte Änderung: 30. Januar 2019, 17:58:06 von Otto Sieben »
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never touch a running system

Heute um 08:43:34
Antwort #9

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Gast

30. Januar 2019, 19:51:50
Antwort #9
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Roland Keller

Administrator

Ja, du irrst dich. Die automatische Lastdatenermittlung ist nicht LoadDetect sondern LoadDataDetermination.
Und die gibt es berechtigterweise nicht für "Umme".

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-------------
Gruß
Roland

Wie poste ich falsch?
Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.

Ich bin wie ich bin. Die Einen kennen mich, die Anderen können mich.
Konrad Adenauer

30. Januar 2019, 19:56:57
Antwort #10
Offline

Roland Keller

Administrator
Nein, die kostet nichts!
Nochmals der Hinweis. Bitte nicht LoadDetect mit LoadDataDetermination verwechseln.
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-------------
Gruß
Roland

Wie poste ich falsch?
Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.

Ich bin wie ich bin. Die Einen kennen mich, die Anderen können mich.
Konrad Adenauer

30. Januar 2019, 20:00:47
Antwort #11
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woodys


Gibt es da große Abweichungen im Gegensatz zur echten Vermessung?

Moin,
die Frage kann man pauschal nicht beantworten. Die Messergebnisse sind auch abhängig von der Belastung im Verhältnis zur Nennlast. Es ist halt wie mit einem Messgerät, bei dem man ja den kleinstmöglichen Messbereich wählen kann und auch soll. Beim Robbie kann man da so nichts wählen, der ist wie er ist. Die Messungen werden leider über die Motorströme bewerkstelligt. Meine Erfahrung ist, dass das "Pendeln" erst bei > 30% der Nennlast vergleichbare Ergebnisse bringt. Darunter sind die "Messabweichungen " meßprinzipbedingt größer. Allerdings wird eine mit 30% belastete Maschine eben auch keinen Schaden nehmen, wenn die Messung nicht sooo genau ist.
Da sind es doch eher die immer bis ans Limit gequälten. Bei denen ist es wichtig, da ja die Lastdaten mit in das Fahrprofil der Antriebe mit eingerechnet wird. Das schont die Mechanik.

So nebenbei: Ich habe schon Lastdaten gesehen, die mich am geistigen Zustand des "Programmierers" zweifeln haben lassen. 150% (!) der Nennlast eingetragen  :wallbash:, an einem Ausleger, der mit gesundem Menschenverstand erkennbar den Lastschwerpunkt weit ausserhalb des Flansches hatte. Dazu als Krönung keinerlei Massenträgheiten angegeben. (Masse ohne Trägheit  :waffen100: Physik: 6, setzen.)
[/quote]
Oha das ist ja hardcore  :down:

Das man genauere Messergebnisse bekommt wenn man >30% über der nennlast liegt, ist für mich eine wichtige Info!
Ich habe nämlich über hunderte Greifer bei der das Gewicht vielleicht bei 1kg liegt... Da würde ich die 30% nie erreichen. Da macht ja dann die detect Version keinen wirklichen Vorteil.

Also kann man sagen wenn ich das normale kuka load anwenden würde, für alle meine Greifer die lastdaten zu ermitteln, das definitiv ausreicht?

Bei meinen Greifer gibt es nichts spezielles..... Es gibt vielleicht ein paar wo ich vielleicht die Grenze erreichen könnte!

Das Ziel ist natürlich solche Werkzeuge die das tun zu überarbeiten (z. B. Gewichtsabnahme) und dass die robbis endlich mal mit gescheiten Lasten fahren...
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30. Januar 2019, 20:03:16
Antwort #12
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woodys


Eine Lizenz für detect kostet 1200 öcke.... Naja hab hier 25 robbis hier stehen...  :blumen:
Nein, die kostet nichts!
Nochmals der Hinweis. Bitte nicht LoadDetect mit LoadDataDetermination verwechseln.
[/quote]

OK ja war schon länger her als ich mit kuka im Gespräch war...

Muss mal schauen was da jetzt die Unterschiede sind

Aber danke für deinen Hinweis  :danke:
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Heute um 08:43:34
Antwort #13

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Gast

30. Januar 2019, 20:07:30
Antwort #13
Offline

Roland Keller

Administrator

Du hast es scheinbar immer noch nicht begriffen. KukaLoad ermittelt dir keine Lastdaten!!
Damit kannst du im Vorfeld ungefähr ermitteln welchen Roboter du benötigst.
Die Lastdaten ermittlen kannst du entweder über den Konstrukteur, wenn er es denn kann, oder über LoadDataDetermination!!
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Gruß
Roland

Wie poste ich falsch?
Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.

Ich bin wie ich bin. Die Einen kennen mich, die Anderen können mich.
Konrad Adenauer

31. Januar 2019, 10:55:58
Antwort #14
Offline

Hermann



Das ergibt eher Nachteile, ich hatte da schon diverse Ergebnisse der automatischen Lastdatenermittlung (wie auch immer die jetzt genau heisst :-) ) die mich an der Physik zweifeln liessen: negative Massen, Schwerpunkte 3 m in negativer Z-Richtung des Flanschs und so weiter und so fort. Ist aber schon ein paar Tage her, dürfte in der Zwischenzeit besser geworden sein. Normalerweise trage ich seither die Masse selber ein (jedenfalls bei kleinen Greifern), dann passt es besser.

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