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 Toolvermessung


normal_post Autor Thema:  Toolvermessung  (Gelesen 4516 mal)

0 Mitglieder und 1 Gast betrachten dieses Thema.

12. Dezember 2004, 19:46:06
Gelesen 4516 mal

bigbadbernie

Gast
Hallo Kollegen!
 
 Wie wichtig ist eine saubere Werkzeugvermessung beim Kuka IR 360, KRC 32.
 Hat dies nur Auswirkung auf die Benutzung des Toolkoordinatensystems oder auch auf das ablaufende Programm?
 Kann dies ein Grund sein dass der Roboter im Programm nicht sauber fährt bei genauen Arbeiten?
 
 Viele Grüsse
 Bernd
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14. Dezember 2004, 23:23:40
Antwort #1
Offline

Werner Hampel

Administrator
ja, das kann der Grund sein.
 Der TCP ist bei einer Linearbewegung entscheidend für die zu fahrende Bahn.
 Es gibt aber auch noch jede andere Menge Gründe für ungenaues Bahnverhalten.
 Was ist Euer Problem ?
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Menschen brauchen Roboter, aber auch Roboter brauchen Menschen.
Roboter sichern die Arbeitsplätze und den Fortschritt der Industrieländer, da sie kostengünstig und qualitativ hochwertig produzieren.
Ohne Automatisierung mit Robotern werden unsere Produkte in Billiglohnländern hergestellt.

16. Dezember 2004, 21:43:20
Antwort #2

bigbadbernie

Gast
Generell wollte ich eigentlich nur mal wissen wie wichtig die Toolvermessung überhaupt ist.
 
 Allerdings haben wir momentan das Problem, dass der Roboter in einer linearen Bewegung von Punkt A nach B plötzlich anfängt zu schwingen. Statt einer geraden Linie gibt es dann Wellen.
 Wir haben versucht dies mit Gewichten auszugleichen - aber bisher nur mit Teilerfolg.
 
 Grüsse
 Bernd
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17. Dezember 2004, 08:31:42
Antwort #3
Offline

Werner Hampel

Administrator
plötzliches Schwingen könnte die Ursache in einer ungenauen Justage haben. Ich würde vorsichtshalber die Justage mit dem KTL Justage Set wiederholen !
 Ansonsten ist eine gewisse Grundschwingung (+- 1 mm) beinahe normal bei diesen Robotern.
 Das mit den Gegengewichten wird kaum was bringen.
 Evtl. könnten Sie versuchen, die Bahn mit anderen Achsstellungen zu programmieren.
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17. Dezember 2004, 19:43:33
Antwort #4

bigbadbernie

Gast
Ich habe bei dem Roboter eine EMT Justage mit dem Justageset durchgeführt. Ich denke an der Justage liegt es nicht. Zumal er auch sonst sehr genau verfährt, nur auf dieser einen Strecke treten die Schwingungen auf (ich schätze mal +- 3-4mm).
 Ich denke die Lösung könnte in einer anderen Achsstellung liegen.    
 Das werden ich probieren, vielen Dank für den Tip.
 
 Bernd
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22. Dezember 2004, 14:30:47
Antwort #5

bigbadbernie

Gast
Das mit der Achsstellung hat auch nicht geklappt.
 Das beste Ergebnis bringt es wenn ich die Strecke einfach in Gegenrichtung abfahre.
 Warum kann ich auch nicht erklären.
 
 Vielen Dank und viele Grüsse
 Bernd
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23. Dezember 2004, 07:40:54
Antwort #6
Offline

Werner Hampel

Administrator
::
 Trotzdem besten Dank fürs Feedback
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30. Dezember 2004, 13:38:35
Antwort #7
Offline

Joerg Haben


Versuch mal die Linearbewegung nur mit wenigen Achsverstellungen hinzukriegen z.b.Achse 1 + 5 + 6 so verfahren das sich eine gerade linie ergibt.
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Widerstand ist zwecklos

16. Januar 2005, 21:13:29
Antwort #8

bigbadbernie

Gast
Gute Idee,
 ich weiss nur nicht recht wie ich da anfangen soll.
 Wenn ich den Endpunkt nur mit diesen Achsen anfahre, bewegt sich der Roboter dann im Programm auch nur mit diesen Achsen, oder muss man dazu die anderen Achsen sperren?
 
 Grüsse
 Bernd
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23. Januar 2005, 21:29:48
Antwort #9

bigbadbernie

Gast
Eine Frage generell :
 
 Kann ich Achsen sperren d.h. dass der Roboter sie nicht benutzen kann?
 
 Grüsse
 Bernd
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24. Januar 2005, 20:44:02
Antwort #10
Offline

Werner Hampel

Administrator
macht generell keinen Sinn, weil der Roboter dann keine Bahn mehr fahren kann (ausser evtl. bei Sperrung der Achse 4).
 Ansonsten bei PTP Bewegungen teacht man einfach ohne die gewünschte Achse.  ::
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