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 Software Endschalter "versetzen"


hot_post Autor Thema:  Software Endschalter "versetzen"  (Gelesen 6384 mal)

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30. Januar 2005, 10:18:35
Gelesen 6384 mal
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lefrog


Hallo!
 
 Ich würde gerne die Software-Endschalter der Achse 1 von einem unserer Roboter "versetzen". Ist dies Prinzipiell möglich? Ich habe im moment nur den Arbeitsraum definiert, wenn man diesen aber brückt, kann man den Roboter so verfahren, dass er mit einer Säule, welche in seiner Nähe steht, kollidieren kann...
 Oder besser gleich Hardware-Endanschäge?
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Heute um 20:34:55
Antwort #1

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Gast

30. Januar 2005, 13:46:46
Antwort #1
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waldbauernbua


Hallo,
 über folgenden Eintrag kann man die Softwareendschalter
 setzen:
 Anzeige --> Variablen --> Einzeln
 
 $softn_end[1]=-185
 $softp_end[1]=185
 
 dies sind die jeweiligen max. Einträge für Achse 1.
 Bei einem dejustierten Roboter kann mann aber
 über die Softwarendschalter fahren.
 --> Es können mechanische Anschläge nicht schaden
 
 Gruß
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30. Januar 2005, 13:48:58
Antwort #2
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lefrog


danke für die schnelle hilfe!
 
 ich werde erstmal den verfahrbereich damit begrenzen.. und des weiteren hardware anschläge einsetzen...
 meine frage dazu: wie schliesse ich die an die steuerung an?
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30. Januar 2005, 17:24:50
Antwort #3
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waldbauernbua


Hi,
 damit wir von der gleichen "Sache" sprechen, unter Hardware Anschläge verstehe ich ein Stück Eisen, das den
 Verfahrweg der Achse 1 einschränkt.
 Falls Sie damit nur den Roboter vor der Säule schützen wollen, dürfte es die billigste Variante sein. Es gibt auch mechanische Endschalter für die Achse 1 usw.
 Diese dienen aber eher zum Personenschutz.
 Falls Sie sich für die mech. Begrenzung entscheiden, kann es nicht schaden sich von KUKA mal ein Angebot incl. Einbaubeschreibung machen zu lassen.
 Vielleicht können Sie den Anschlag ja selber fertigen bzw. nachrüsten.
 
 Gruß
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30. Januar 2005, 18:21:27
Antwort #4
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lefrog


ich habe mich nicht klar ausgedrückt.. sorry.. ;)
 ich meine natürlich hardware endschalter, welche elektrisch oder elektronisch auf die steuerung einwirken..
 
 ich denke die lösung mit einem stück stahl, welches von dem roboter gerammt wird und ihn dann wegen kollision abschaltet, halte ich nicht für praktikabel.. ;)
 
 ich werde mir von kuka diesbezüglich natürlich ein angebot machen lassen - nur dachte ich, das jemand hier sowas schonmal eingebunden hat... dann könnte ich im vorfeld einschätzen wie groß der aufwand für die montage dieser endschalter sein wird...
 
 ps: ich möchte nicht den roboter vor der säule schützen sondern die säule vor dem roboter - an dieser hängen elektrische verteiler... und ich muss auf grund der anordnung der zelle leider recht dicht an diese säule heranfahren (um die 30-50cm)... daher ist dieser ganze aufwand als reine vorsichtsmassnahme zu sehen.. ;)
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Heute um 20:34:55
Antwort #5

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Gast

06. Februar 2005, 18:43:59
Antwort #5
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Hermann


Es gibt da zwei Möglichkeiten:
 
 1. Das Stahlstück (kann man bei Kuka kaufen),
 wenn dieses eingebaut wird, dann versteht es sich von selbst
 die Softwareendschalter so zu setzen, dass
 das Stahlstück nicht vom Roboter gerammt werden kann. (Ist
 ja standardmässig auch für die +/-185 Grad so gemacht). Die
 von Kuka gelieferten Anschläge sind nur 15 Grad genau
 einzustellen.
 
 2. Mit elektr. Achsbereichsschaltern (Standardmässig
 lieferbar für Achse 1 bis 3). Dazu benötigt man dann
 noch PNOZe, die die Achsbereichsschalter auswerten,
 die dann in den Schutztürkreis bzw. Not-Aus-Kreis
 eingebunden werden. Die Montage der Achsbereichsschalter
 bzw. der Nockenbahnen ist aber recht fummelig, und
 für eine Sache, die mit einem Anschlag realisiert werden
 kann entschieden zu teuer.
 
 Gruss Hermann
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07. Februar 2005, 19:05:54
Antwort #6
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lefrog


Hallo!
 
 Nachdem ich bei Kuka die Preis für beide der genannten Lösungen eingeholt habe, kann ich verkünden, das wir die Stahlanschläge bestellt haben.. bei einem Preis von über 2500€ für die elektronische Lösung für Achse 1 gab es da kein Vertun...
 
 Danke an alle für die hilfreichen Tipps!
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18. August 2005, 08:57:56
Antwort #7

fraz26

Gast
hallo zusammen,

ich hätte zu dem thema software-endschalter auch eine frage:
in welcher datei/file oder unter welchem menüpunkt kann ich diese einstellungen vornehmen? kann mir bitte jemand den pfad dahin nennen?

das gleiche würde mich bei der arbeitsraumüberwachung interessieren. wie kann ich überhaupt einen arbeitsraum deklarieren?

schon im voraus vielen dank für eure hilfe!

gruss frank
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01. September 2005, 08:31:15
Antwort #8
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Werner Hampel

Administrator
ich glaub in der $Machine.dat im System Verzeichnis.
Wenns da net is, dann in der $option.dat  :mrgreen:
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Menschen brauchen Roboter, aber auch Roboter brauchen Menschen.
Roboter sichern die Arbeitsplätze und den Fortschritt der Industrieländer, da sie kostengünstig und qualitativ hochwertig produzieren.
Ohne Automatisierung mit Robotern werden unsere Produkte in Billiglohnländern hergestellt.

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Antwort #9

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06. September 2005, 07:45:46
Antwort #9
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kai_n


Hallo!
Ich hab da ein ähnliches Problem mit Achse 4 und 6:
Wegen einer Kabeldurchführung darf das Tool selber keine vollen Umdrehungen machen, für mehrere Bewegungen im Programm müssen allerdings Achse 4 und 6 in entgegengesetzten Richtungen mehr als eine Umdrehung machen (wobei das Tool ja gar nicht gedreht wird). Mit den Softwareendschaltern lässt sich das also nicht einschränken. Gibt es auch Endschalter für das Tool? Es soll eben vermieden werden, das sich die Kabelführung des Tools um den Roboterarm wickelt, und trotzdem soll der Roboterkinematik ermöglicht werden Achse 5 beliebig um den Arm zu rotieren...
Mannomann, kann man verstehen, was ich meine?
 :huh:
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06. September 2005, 09:45:17
Antwort #10
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Werner Hampel

Administrator
Ja verstehen tu ichs.  :lol:
Aber Lösung hab ich dafür keine  :waffen100:
Ist doch eh kein Problem, weil der Roboter im Normalfall nur die geteachten Bahnen abfährt.
Da muss man halt beim teachen gut aufpassen.  :angel:
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06. September 2005, 10:43:29
Antwort #11
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kai_n


Leider fahren wir für gewöhnlich berechnete Punkte an, da wäre es schon angenehm die Hardware ein wenig vor Bugs geschützt zu wissen...
Ich hatte erst auf den Submit-Interpreter gehofft, weil der immer läuft, sogar im T1-Betrieb, aber der erlaubt keinen BRAKE-Befehl. Ich denke ich werde über nen Interrupt $act_pos.a überwachen müssen.
Das sollte von der Auslösegeschwindigkeit schon reichen, und BRAKE tut da ja auch.
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06. September 2005, 11:31:14
Antwort #12
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kai_n


Jetzt bleibt mir nur die Frage, wie ich die Softwareendschalter wieder los werde... Reicht es die $AXIS_TYPE Variable für die entsprechenden Achsen auf 5 (endlos drehend) zu setzen?
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Heute um 20:34:55
Antwort #13

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06. September 2005, 11:52:01
Antwort #13
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notime


Ja die Softwareendschalter sin dann nicht mehr aktiv aber du musst mit Status und Turn aufpassen. Sonst kann es passieren dass der Roboter die eine Achse erst mehrere Umdrehungen zurück dreht bis der Achswert wieder positiv/negativ ist.

Ein Freund hat mir auch berichtet dass undlos nicht gleich unendlich bedeutet.
Er hatte einen Fräser an der Achse 6 befestig und hat damit gefräst. Nach einigen Wochen hatte er eine Art Variablenüberlauf, da der Achswert für A6 zu groß geworden war.
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Kontrolle ist eine Illusion, denn niemand weiss was als nächstes passiert.

06. September 2005, 21:24:43
Antwort #14
Offline

lefrog


Hallo!

Bezüglich des Problemes von kai_n:

Vielleicht hilft es eine Arbeitsraumüberwachung einzubauen, die in abhängigkeit des Stellung der Achse 4 die Achse 6 begrenzt und umgekehrt... Das müsste man dann aber nicht nur einmal, sondern in "Etappen" machen... Wie genau weiß ich nicht, is nur ne spontane Idee...

Viele Grpße, Tobias
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