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Autor Thema:  Roboter soll aus 4 Punkten Base vermessen, später an Kamera Base anpassen.  (Gelesen 9383 mal)

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Offline privet199

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Hallo Roboleutz,


habe ein Problem zu lösen.    :icon_rofl:

Ich muss mit Roboter aus 4 punkten in automatischer Ablauf Base vermessen.

Möglicher Ablauf:

1. Praktisch der Roboter nimmt 4 Messbauteilen  und liegt diese aufs Kameramessfeld.

2. Roboter soll aus Koordinaten eine Base ausrechnen.

3. Roboter fährt ins Home.

4. Kamera schickt seine gemessenen Koordinaten von jedem Messbauteil an Roboter zurück.

5. Roboter soll seine gemessene Base an Kamerabase korrigieren/schieben.

Und  noch eine  -  dieses Ablauf soll in Automatikbetrieb laufen

Wie kann dass lösen?

Oder anders gesagt: ist das möglich?
 :uglyhammer_2:   SPSler meint das ist sehr einfach.  :uglyhammer_2:
« Letzte Änderung: 10. Dezember 2010, 09:20:18 von privet199 »
  • finde ich gut    Danke, das hat mir geholfen    brauche Hilfe    da stimmt was nicht    Lesenswert

Offline IrrerPolterer

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Eigentlich brauchst du doch 3 Punkte... :kopfkratz:

In welchen Werten sind die Messteile zum original Ursprung verschoben, bzw. in welchen Graden wird die base verschoben? Oder soll die Base einfach in der Mitte liegen.
Bitte genauer!

X,Y oder auch Z oder gar A,B,C?

Vielleicht hilft dir ja das hier weiter:
http://www.roboterforum.de/roboter-forum/kuka_roboter/mal_wieder_basevermessung-t2721.0.html;msg10591#msg10591
« Letzte Änderung: 10. Dezember 2010, 12:18:51 von IrrerPolterer »
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Greetings, Irrer Polterer!

Wie poste ich falsch?
Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.

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Offline privet199

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http://www.roboterforum.de/roboter-forum/kuka_roboter/mal_wieder_basevermessung-t2721.0.html;msg10591#msg10591[/url]


Du hast recht, es reicht eingentlich 3 Punkte.

Wo Kamerabase befindet weiss keine. Könnte überal sein - sagt SPSler.

Ich müss aus seiner kamerawetten kamerabase ausrechnen uuuuuund Roboterbase anpassen!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!


SO ein sch....
« Letzte Änderung: 10. Dezember 2010, 13:05:38 von privet199 »
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Offline IrrerPolterer

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Wie soll das denn gehen? Du brauchst einen Bezugspunkt!
Mit dieser Beschreibung wird dir allerdings niemand helfen können. Also zum letzten Mal: Detaillierter!
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Wie poste ich falsch?
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Offline privet199

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Wo Kamerabase befindet weiss keine. Könnte überal sein - sagt SPSler.


Wie soll das denn gehen? Du brauchst einen Bezugspunkt!
Mit dieser Beschreibung wird dir allerdings niemand helfen können. Also zum letzten Mal: Detaillierter!
[/quote]

Das habe ich auch so gesagt.
SPSler meint Bezugspunkt soll ich selber aus Kamerakoordinaten rausrechnen.
SPSler glaubt mir nicht.
Bin ich dann der Letzte den die Hunde beisen.
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Offline [wEm]

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Das kann doch nicht gehen...sag das dem SPSler.


Stells Dir doch einfach so vor:

Roboter kennt einen Punkt im Raum da dieser schon mal geteacht worden ist:
In Roboterkoordinaten wird dieser Punkt durch den Vektor V_r bezeichnet.

Die Kamera kennt denselben Punkt, allerdings in Ihrem Koordinatensystem, repräsentiert durch V_k

Damit die Kamera dem Roboter sagen kann, wo er hinsoll muss die Transformation von V_k => V_r bekannt sein.

Also die Kamera muss wissen, wo sich das Bezugssystem des Roboters in ihrem Koordinatensystem befindet.
Entweder wird das mal schnell vermessen, oder man überlegt sich eine Kalibrierroutine.
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Offline privet199

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Danke.

Habe so geantwortet.   

Schaumal was er sagt. 
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Offline titan72

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...sag ihm er soll sich ausrechnen wann du die Teile ablegst und er der Kamera einen start gibt!!!  :uglyhammer_2: !
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‘Go To Statement Considered Harmful’
„Seit Jahren bin ich nun mit der Beobachtung vertraut, dass die Qualität von Programmierern eine abnehmende Funktion der Dichte von GOTO Anweisungen in ihren Programmen ist.“
Edsger W. Dijkstra
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Offline privet199

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das mach ich echt. wir sind ja auch menschen nicht nur die sps-männer.    :icon_rofl:   :wallbash:
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Offline Hermann

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Wozu soll denn das ganze gut sein?
Einfach nur zum Spass irgendwelche Bases ausmessen, oder soll da auch etwas praktisches damit angefangen werden? Wenn da auch ein 'tieferer Sinn' dahintersteckt, dann wäre es besser den mal zu erklären.

Ich hab' auch schon Kamerakoordinaten im Roboter verwendet, da hat mich zumindest der Kameranullpunkt nicht im geringsten interessiert.
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Offline IrrerPolterer

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Trotzdem braucht man irgendeinen Bezugspunkt von dem aus die neue Base berechnet werden soll. Aber solange der TE es nicht für nötig hält seine Aufgabe detalliert zu beschreiben, wird man dazu auch wohl nichts sagen können.
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Offline titan72

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@IrrerPolterer,  :genau:,

deshalb diese Form der Kommunikation!!!
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Offline IrrerPolterer

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Da kommt aber irgendwie außer Rätselraten nix bei rum...siehe auch den ander Thread des TE.
Naja, mir soll's egal sein.

IGNORED!
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Offline atw12az5

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Kann es sein, dass es hier um eine Hand-Eye-Calibration geht?

(Man kann aus Messungen einer am Roboter angebrachten Kamera und den Werten des TCP an den Messstellen, die Stellung der Kamera zum TCP errechnen)
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Offline privet199

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Ja. So ist das.

Wie kann ich das automatisieren ohne handeingriff?
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