25. Mai 2019, 04:04:56
Roboterforum.de - Die Industrieroboter- Anwender und Experten Community

 Reduzierte Geschwindigkeit


normal_post Autor Thema:  Reduzierte Geschwindigkeit  (Gelesen 327 mal)

0 Mitglieder und 1 Gast betrachten dieses Thema.

03. April 2019, 13:58:12
Gelesen 327 mal
Offline

RobotAd


Hallo liebe Robofreunde,

ich sitze gerade an einer Roboterzelle und richte das erste Mal SafeOp ein.

Die normale Schutz - und Melderäume sind kein Prolbem, die sind konfiguriert und getestet.

Mit einem Raum mit reduzierter Geschwindigkeit habe ich allerdings so meine Probleme.

Der Roboter soll in besagtem Schutzraum höchstens 250mm/s fahren.
Dazu habe ich jetzt in den globalen Parametern bei der red. Geschw. 2500mm/s eingetragen, als Maxspeed im Raum 250mm/s eingestellt, den $SR_VEL_RED auf TRUE und den $SR_OV_RED auf 10 gestellt.
Allerdings reduziert er dann auch auf dem Weg in den Schutzraum hinein schon die normale Geschwindigkeit auch auf 10%, also auf nur 1000m/s statt den eingestellten 10000mm/s (laut globale Parameter).

Lässt sich das umgehen? Also die eigentliche Frage ist: Lässt sich das auch so machen, dass der Roboter mit "normalspeed" fährt und erst bei tatsächlichem Eintreten in den Schutzraum die Geschwindigkeit reduziert?
Egal wie ich es mache, sobald $SR_VEL_RED aktiv ist werden alle Geschwindigkeiten reduziert (Schlagwort Taktzeit!!)

Übersehe ich etwas? Hab ich etwass falsch verstanden?  :denk:

Wäre nett wenn mir jemand helfen kann  :hilfe:
  • gefällt mir    Danke

Heute um 04:04:56
Antwort #1

Werbung

Gast

03. April 2019, 14:13:57
Antwort #1
Offline

Robonator


Hallo RobotAd.

Ich muss nicht extra erwähnen, dass man bei der Safety immer extra vorsichtig sein muss.
Schließlich geht es hier um den Bedienerschutz.
Der Kuka-Kurs für SafeOperation ist auch Zwangsvoraussetzung um mit der Safety arbeiten zu können.

Aber um die Geschwindigkeitsreduzierung in Bereichsnähe zu deaktivieren musst du die Variable "$SR_WORKSPACE_RED" in der custom.dat auf false setzen.
Dies gilt dann aber auch für Schutzräume, als auch für den Zellbereich!

Grüße
  • gefällt mir    Danke

03. April 2019, 14:37:42
Antwort #2
Offline

RobotAd




Nein musst du nicht erwähnen. Ich war auch auf der Schulung, das mit der reduzierten Geschwindigkeit hab ich aber scheinbar nicht zu 100% mitgeschnitten.

Dass es um Bedienersicherheit geht ist mir auch bewusst. Allerdings akzeptiert es auch kein Kunde wenn die Taktzeit nicht eingehalten wird und man ihm dann sagt "weil wegen der Sicherheit und so"...

Deshalb frage ich ja hier ob es Möglichkeiten gibt NUR in dem Raum reduziert zu fahren ohne den Weg dahin und den Weg hinaus schon so zu drosseln dass man nen Kaffee trinken kann bis er angekommen ist :?
  • gefällt mir    Danke

03. April 2019, 14:43:22
Antwort #3
Offline

Robonator


Hallo RobotAd.

Das war auch weniger als Kritik an dich als eine allgemeine Anmerkung gedacht!

Mit der oben beschriebenen Lösung sollte sich dein Problem erledigt haben.

Ich versteh nur nicht ganz, wieso du für einen reduzierten Schutzraum in den globalen Parametern die reduzierte Geschwindigkeit angepasst hast?

Grüße
  • gefällt mir    Danke

18. April 2019, 09:55:39
Antwort #4
Offline

Blechbieger


Hallo
Ein Schutzraum kann die eingestellte Geschwindigkeit überwachen wenn er verletzt wird. Die globalen Parameter für die Geschwindigkeiten können auf den Default-Werten belassen werden.
Bei Taktzeitproblemen gehen wir dazu über die automatische Geschwindigkeitsreduzierung auszuschalten und die Geschwindigkeit bei der Bahnplanung selbst zu berücksichtigen. Hier könnte ein "Bremspunkt" helfen. Also ein Punkt außerhalb des Überwachungraumes, der mit voller Geschwindigkeit angefahren wird. Ab da dann die Bahn mit der reduzierten Geschwindigkeit weiterfahren.
Das ist natürlich aufwendiger, da man sich selbst um die Geschwindigkeit kümmern muss, funktioniert aber.

Viele Grüße
  • gefällt mir    Danke

Heute um 04:04:56
Antwort #5

Werbung

Gast


Teile per facebook Teile per linkedin Teile per pinterest Teile per reddit Teile per twitter
 

über das Roboterforum

Nutzungsbedingungen Impressum Datenschutzerklärung

Sponsoren des Roboterforums

ROBTEC GmbH