26. Juni 2019, 00:47:44
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[gelöst] Profinet Teilnehmer Status abfragen


normal_post Autor Thema: [gelöst] Profinet Teilnehmer Status abfragen  (Gelesen 708 mal)

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16. November 2018, 12:46:55
Gelesen 708 mal
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Diran1991


Guten Tag die Damen und Herren,

ich habe eine Frage bezüglich des abfragens des Status eines Profinet Teilnehmers bei KUKA.
Da ich nur ABB programmiert habe, habe ich nicht viel Ahnung von KUKA.

Ich sollte einem KUKA Roboter beibringen seine Greifer zu wechseln. Die Greifer abfrage sollte, wie bei einem unserer ABB´s über den Status des MVK´s gehen. Kann der KUKA einen solchen Status abfragen? Wie man die MVK´s aktiviert und deaktiviert hat ein Kollege von mir schon raus gefunden.

Bei ABB fragen wir den Status ja über folgende befehle ab:
IOUnitState("Teilnehmer"\Phys)=IOUNIT_PHYS_STATE_DEACTIVATED
IOUnitState("Teilnehmer"\Phys)=IOUNIT_PHYS_STATE_RUNNING
Kann der KUKA das auch?

Danke schon im voraus.
« Letzte Änderung: 26. November 2018, 09:41:46 von Diran1991 »
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17. November 2018, 21:45:49
Antwort #1
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Spiral


Hier die Profinet Doku.Drin ist auch Andocken/Abdocken Funktion beschrieben.
Hoffe das hilft dir weiter.
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18. November 2018, 12:10:19
Antwort #2
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SJX

Global Moderator
Hallo Diran1991,

RET = IOCTL("Name PN",70,[USER_ID])
Rückgabewerte der Funktion:
4  Gerät abgekoppelt
5  Gerät angekoppelt, Fehler aufgetreten
6  Gerät angekoppelt, Fehlerfrei
7  Gerät abgekoppelt, intern noch aktiv

Gruss SJX
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Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

19. November 2018, 08:00:58
Antwort #3
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Hermann


Falls das inzwischen wirklich funktioniert, ist das  aber stark versionsabhängig. Zumindest bei älteren KSS Versionen ist das noch nicht implementiert.
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19. November 2018, 17:42:26
Antwort #4
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SJX

Global Moderator
Hallo Hermann,


Bei mir ging das Bier trinken auch erst ab Version 12 :beerchug:   :uglyhammer_2:

Ist Auszug aus Doku ProfiNet M/S // -/S 4.1. Version seitens Diran1911 leider nicht erwähnt.


Sonst halt klassisch via toggelndes Life-Bit auf die Teilnehmer.

Gruss SJX
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Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

20. November 2018, 10:41:47
Antwort #5
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Diran1991


Danke für die Antworten.

Bei "RET = IOCTL("Name PN",70,[USER_ID])" kommt bei uns permanent eine 2 als Rückgabewert an.

Die Profinet Version ist Profinet KRC Nexxt 3.3.1.

Wir haben die PN Doku für 3.3 und dort ist nur das an- und abkoppeln beschrieben aber nicht wie man einen Status eines PN Teilnehmers abfragt.
« Letzte Änderung: 20. November 2018, 10:43:32 von Diran1991 »
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20. November 2018, 13:26:05
Antwort #6
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Spiral


Hallo,
Auszug aus der Doku,
Wert   Bedeutung
0        IOCTL wurde erfolgreich ausgeführt.
1        Timeout
2        IOCTL enthält einen falschen Parameter

als UserID musst du Teilnehmer ID eingeben,daher kommt den Fehler.
« Letzte Änderung: 20. November 2018, 15:25:58 von Spiral »
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21. November 2018, 08:56:55
Antwort #7
Offline

Diran1991


Zum Verständnis für einen KUKA Neuling. Die UserID ist die AnwenderID welche ich dem MVK gegeben hab. In meinem Fall die 74.

Der Befehl sieht bei uns so aus:
nStatus = IOCTL("PNIO-CTRL",70,74)


Als Rückgabewert kommt bei uns immer eine 2 obwohl das PN Gerät 74 gekoppelt ist.
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21. November 2018, 12:17:32
Antwort #8
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Spiral


Zum An/Abkopeln sollst du 50/60 benutzen.Parameter 70 ist falsch.

RET= IOCTL("PNIO-CTRL",50,74)
RET= IOCTL("PNIO-CTRL",60,74)
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22. November 2018, 08:50:49
Antwort #9
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Diran1991


Du hast es falsch verstanden @ Spiral. Wie wir an und abkoppeln wissen wir ja schon und es funktioniert auch schon. Wir wollen nur abfragen ob das Teil gekoppelt ist oder nicht  :D .

Wir haben es jetzt aber mit Brückensteckern gelöst, welche wir abfragen und so der Roboter ermitteln kann, was da vorne an ihm eigentlich dran hängt.
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