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Autor Thema: [gelöst] Problem mit Inbetriebnahme ARCTECH  (Gelesen 1516 mal)

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Offline robocut

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[gelöst] Problem mit Inbetriebnahme ARCTECH
« am: 11. September 2018, 10:16:35 »
Servus Roboprofis,
ich habe mir noch einen weiteren KR125 KRC1 angeschafft und würde mit diesem gerne einfache Schweißarbeiten ausführen. Software ist neu aufgespielt. V3.2.6 SP07 mit Technology.ocx  2.0.1.1 Paket vom 27.09.2002. Leider macht der Rob bei ARC10 bzw. ARC20 eine Fehlermeldung beim Starten des Programms 2029 Syntaxfehler im Modul Wave_def. Ich habe schon mal versucht in der config.dat BOOL ARC20=TRUE zusetzten.
Dann macht er aber auch Fehler beim binden. und wenn ich das Programm anwähle gibt er 4 Syntax Fehler aus.
Am Rob hängt noch KEIN Schweißgerät und ich möchte auch nur ein einfaches Gerät anschließen ohne Zusatzfunktionen wie Drahtvorschub, Schweißstrom, Temperaturen, Sensoren der sonstiges.
Bewegen ganz einfach (LIN  P1/ Out 1 = True / Wait 0,5sec und dann die LIN Bewegungen pendelnd abfahren, Out1=False, Wait 2sec) fertig .
Die restlichen Parameter stell ich übers Schweißgerät ein.
Arc10/ Arc20/ Wave_def ist vorhanden und lassen sich auch automatisch mit ARC_ON ARC_OFF wählen.
Nur beim Anwählen des Programms machte er dann die Fehlermeldung. Bus fehlt oder ARC10 nicht vorhanden. Nach ein bischen basteln gibt er jetzt 2029 syntaxfehler aus.
Was muss ich auskommentieren?  
Welche Voreinstellungen in der config.dat , arc_sps.sub usw. muss ich vornehmen um ARCTECH in betrieb zu nehmen?

Besten Dank
« Letzte Änderung: 08. Oktober 2018, 13:44:27 von SJX »
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Offline SJX

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Re: Problem mit Inbetriebnahme ARCTECH
« am: 12. September 2018, 11:26:19 »
Hallo robocut,
BOOL ARC20=TRUE[/color] zusetzten.Welches Programm hast Du gestartet und wie siehts aus? Auf was im Detail wird im Syntaxfehler hingewiesen?
Details wie geschriebenen Code, Printscreens ? Sonst wird's schwer zu helfen und schwer nachzuvollziehen, was Du machst.
Doku zu ArcTech hast Du mal angeschaut?
Hier findest Du paar Ideen zur Konfiguration:

https://www.roboterforum.de/roboter-forum/kuka-roboter/3/arctech20-kuka-krc1-v2-2-8-optionsbit-gesetzt/11519/msg55393#msg55393


Gruss SJX





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Offline robocut

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Re: Problem mit Inbetriebnahme ARCTECH
« am: 12. September 2018, 20:57:07 »
Hallo SJX
die Syntaxfehler beziehen sich 2mal auf /R1/H70 Syntaxfehler im Modul und drei mal /R1/WEAV_DEF Syntaxfehler im Modul Fehlernummer ist immer die 2029 mehr Informationen kann ich nicht aus dem Fenster lesen. Gleichzeitig sagt er in der Verlaufanzeige (Fenster unten) 1327 KCP /R1/Schweiss Fehler beim Binden. Als Programm habe ich einen PTP ,dann LIN Bewegung A20 Auf ON gesetzt, dann LIN bewegung A20 OFF gesetzt dazwischen soll gependelt werden. Beim anwählen kommt dann die Fehlermeldung.
Ich habe die ArcTechDigital 2.2 DOKU ist zwar für den KRC2 sollte aber auch ungefähr passen.
 
Es sind alle Ein und Ausgänge auf 0 also deaktiviert. er kann also keine Signale ausgeben oder erwarten!? Die einzige Änderung die ich vorgenommen habe ist BOOL A20=TRUE
 
 Hier ein Teil meiner $config.dat
für ARCTECH20
 
; SIGNALS :
;==================================
; DIGITAL  OUTPUTS
;----------------------------------
DECL CTRL_OUT_T O_WELD_CTRL[15]
O_WELD_CTRL[1]={OUT_NR 0,INI FALSE,NAME_NAT[] "START WELDING       "}
O_WELD_CTRL[2]={OUT_NR 0,INI FALSE,NAME_NAT[] "ROBOT IN POSITION   "}
O_WELD_CTRL[3]={OUT_NR 0,INI FALSE,NAME_NAT[] "TRIGGER PRG-NUMBER  "}
O_WELD_CTRL[4]={OUT_NR 0,INI FALSE,NAME_NAT[] "ACKN POWER SUPPLY   "}
O_WELD_CTRL[5]={OUT_NR 0,INI FALSE,NAME_NAT[] "SNEEZER             "}
O_WELD_CTRL[6]={OUT_NR 0,INI FALSE,NAME_NAT[] "CLEANER MOTOR       "}
O_WELD_CTRL[7]={OUT_NR 0,INI FALSE,NAME_NAT[] "SPRAYER             "} ;
O_WELD_CTRL[8]={OUT_NR 0,INI FALSE,NAME_NAT[] "WIREFEED MANUAL     "}
O_WELD_CTRL[9]={OUT_NR 0,INI FALSE,NAME_NAT[] "GAS PURGE           "}
O_WELD_CTRL[10]={OUT_NR 0,INI FALSE,NAME_NAT[] "WELD ERROR MESSAGE  "}
O_WELD_CTRL[11]={OUT_NR 0,INI FALSE,NAME_NAT[] "                    "}
O_WELD_CTRL[12]={OUT_NR 0,INI FALSE,NAME_NAT[] "TARGET POINT REACHED"}
O_WELD_CTRL[13]={OUT_NR 0,INI FALSE,NAME_NAT[] "IGNITION ERROR      "}
O_WELD_CTRL[14]={OUT_NR 0,INI FALSE,NAME_NAT[] "                    "}
O_WELD_CTRL[15]={OUT_NR 0,INI FALSE,NAME_NAT[] "                    "}
 
; DIGITAL  INPUTS
;----------------------------------
DECL CTRL_IN_T I_WELD_CTRL[15]
I_WELD_CTRL[1]={IN_NR 0,NAME_NAT[] "POWER SUPPLY READY  "}
I_WELD_CTRL[2]={IN_NR 0,NAME_NAT[] "CURRENT AVAILABLE   "}
I_WELD_CTRL[3]={IN_NR 0,NAME_NAT[] "CURRENT OVER        "}
I_WELD_CTRL[4]={IN_NR 0,NAME_NAT[] "ERROR-INP1 PERIPHERY"}
I_WELD_CTRL[5]={IN_NR 0,NAME_NAT[] "ERROR-INP2 PERIPHERY"}
I_WELD_CTRL[6]={IN_NR 0,NAME_NAT[] "KEY SWITCH WELDING  "}
I_WELD_CTRL[7]={IN_NR 0,NAME_NAT[] "                    "}
I_WELD_CTRL[8]={IN_NR 0,NAME_NAT[] "                    "}
I_WELD_CTRL[9]={IN_NR 0,NAME_NAT[] "                    "}
I_WELD_CTRL[10]={IN_NR 0,NAME_NAT[] "                    "}
I_WELD_CTRL[11]={IN_NR 0,NAME_NAT[] "                    "}
I_WELD_CTRL[12]={IN_NR 0,NAME_NAT[] "                    "}
I_WELD_CTRL[13]={IN_NR 0,NAME_NAT[] "                    "}
I_WELD_CTRL[14]={IN_NR 0,NAME_NAT[] "                    "}
I_WELD_CTRL[15]={IN_NR 0,NAME_NAT[] "                    "}
 
 
; outputs weld start
DECL FCT_OUT_T O_WELD_START[3]
O_WELD_START[1]={NO 0,PULS_TIME 0.0,STATE FALSE}
O_WELD_START[2]={NO 0,PULS_TIME 0.0,STATE FALSE}
O_WELD_START[3]={NO 0,PULS_TIME 0.0,STATE FALSE}
 
; outputs acknowledge start move
DECL FCT_OUT_T O_ACK_START[3]
O_ACK_START[1]={NO 0,PULS_TIME 0.0,STATE FALSE}
O_ACK_START[2]={NO 0,PULS_TIME 0.0,STATE FALSE}
O_ACK_START[3]={NO 0,PULS_TIME 0.0,STATE FALSE}
 
; strobe prg. number
DECL FCT_OUT_T O_STROB_PGNO[3]
O_STROB_PGNO[1]={NO 0,PULS_TIME 0.0,STATE FALSE}
O_STROB_PGNO[2]={NO 0,PULS_TIME 0.0,STATE FALSE}
O_STROB_PGNO[3]={NO 0,PULS_TIME 0.0,STATE FALSE}
 
; outputs weld end
DECL FCT_OUT_T O_SEAM_END[3]
O_SEAM_END[1]={NO 0,PULS_TIME 0.0,STATE FALSE}
O_SEAM_END[2]={NO 0,PULS_TIME 0.0,STATE FALSE}
O_SEAM_END[3]={NO 0,PULS_TIME 0.0,STATE FALSE}
 
; outputs acknowledge weld_end
DECL FCT_OUT_T O_ACK_WELD_E[3]
O_ACK_WELD_E[1]={NO 0,PULS_TIME 0.0,STATE FALSE}
O_ACK_WELD_E[2]={NO 0,PULS_TIME 0.0,STATE FALSE}
O_ACK_WELD_E[3]={NO 0,PULS_TIME 0.0,STATE FALSE}
 
; outputs fault while arc on
DECL FCT_OUT_T O_FLT_ARC_ON[3]
O_FLT_ARC_ON[1]={NO 0,PULS_TIME 0.0,STATE FALSE}
O_FLT_ARC_ON[2]={NO 0,PULS_TIME 0.0,STATE FALSE}
O_FLT_ARC_ON[3]={NO 0,PULS_TIME 0.0,STATE FALSE}
 
; outputs stop weld after interrupt on seam
DECL FCT_OUT_T O_FLT_WELD[3]
O_FLT_WELD[1]={NO 0,PULS_TIME 0.0,STATE FALSE}
O_FLT_WELD[2]={NO 0,PULS_TIME 0.0,STATE FALSE}
O_FLT_WELD[3]={NO 0,PULS_TIME 0.0,STATE FALSE}
 
; outputs stop cleaner after interrupt
DECL FCT_OUT_T O_FLT_CLEAN[3]
O_FLT_CLEAN[1]={NO 0,PULS_TIME 0.0,STATE FALSE}
O_FLT_CLEAN[2]={NO 0,PULS_TIME 0.0,STATE FALSE}
O_FLT_CLEAN[3]={NO 0,PULS_TIME 0.0,STATE FALSE}
 
; outputs acknowledge fault
DECL FCT_OUT_T O_ACK_FLT[3]
O_ACK_FLT[1]={NO 0,PULS_TIME 0.0,STATE FALSE}
O_ACK_FLT[2]={NO 0,PULS_TIME 0.0,STATE FALSE}
O_ACK_FLT[3]={NO 0,PULS_TIME 0.0,STATE FALSE}
 
; output for fault message
DECL FCT_OUT_T O_FLT_SIGNAL={NO 0,PULS_TIME 0.0,STATE FALSE}
 
; inputs as condition befor weld can start
DECL FCT_IN_T I_WELD_COND[3]
I_WELD_COND[1]={NO 0,STATE FALSE}
I_WELD_COND[2]={NO 0,STATE FALSE}
I_WELD_COND[3]={NO 0,STATE FALSE}
 
; inputs start moving
DECL FCT_IN_T I_START_MOVE[3]
I_START_MOVE[1]={NO 0,STATE FALSE}
I_START_MOVE[2]={NO 0,STATE FALSE}
I_START_MOVE[3]={NO 0,STATE FALSE}
 
; inputs weld is ended
DECL FCT_IN_T I_WELD_END[3]
I_WELD_END[1]={NO 0,STATE FALSE}
I_WELD_END[2]={NO 0,STATE FALSE}
I_WELD_END[3]={NO 0,STATE FALSE}
 
 
;Counter for Interrupt definition
DECL INT FLT_NUM[3]
 
; inputs telling faults while welding
DECL FCT_IN_T I_WELD_FLT[3]
I_WELD_FLT[1]={NO 0,STATE FALSE}
I_WELD_FLT[2]={NO 0,STATE FALSE}
I_WELD_FLT[3]={NO 0,STATE FALSE}
 
; input for external enable weld
DECL FCT_IN_T I_ENB_W_EXT={NO 0,STATE FALSE}
 
;current instruction
INT ARC_INSTR=0
 
; instruction code
INT ARC_INI=1
INT ARC_ON=2
INT ARC_OFF=3
INT ARC_SWI_F=4
INT ARC_SWIP=5
INT TECH_STOP1=6
INT TECH_STOP2=7
INT TECH_STOP=9
INT ARC_OFF_P=10
INT ARC_OFF_V=12
INT ARC_START=13
INT PRGNO=0
INT TMP_PRG=0
BOOL B_RESTART=FALSE
BOOL FLY_WELD=FALSE
BOOL ARC20=TRUE
BOOL WELD_ACTIVE=FALSE
BOOL T1_L


Gruss robocut
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Offline SJX

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Re: Problem mit Inbetriebnahme ARCTECH
« am: 12. September 2018, 21:34:58 »
Hallo robocut,
Bitte den exakten Code. Sonst findet man nie Syntaxfehler. Am besten .src und .dat 1:1 attachen.

Gruss SJX

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Re: Problem mit Inbetriebnahme ARCTECH
« am: 13. September 2018, 20:04:34 »
Hi SJX,
hab dir mal die .dat und .src mit angehängt. Wie gesagt, ist nur ein Testprogramm um zu schauen obs pendelt.
Ich hab mal ein kompl. Archiv gezogen, wenn du noch andere Daten brauchst.
Gruss
robocut
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Offline SJX

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Re: Problem mit Inbetriebnahme ARCTECH
« am: 14. September 2018, 15:15:36 »
Hallo robocut,
offensichtlicher Fehler in Deinem Testprog selbst ist nicht drin.
Im H70.src (Touchsense) wirst ja wohl nichts geändert haben. Aufruf ist Teil der Standardinitialisierung. Müsste also auch schon Probs gegeben haben vor Deinen Experimenten.

Vorschlag für weiteres Vorgehen:
- Lösche Testprogramm.
- Bring alle Files wie $config.dat, sps.sub, A20.src und.dat, weav_def.src in Originalzustand. Entweder durch Aufspielen Archiv oder manuell reinkopieren (Achtung: wenn direkt ab CD Schreibschutz aktiv), evtl. hast es ja auf D:\ kopieren lassen bei Installation.
- Kaltstart der Steuerung
- Kontrolle, ob keines der Files im Navigator "rotes Kreuz hat".
- Schauen, dass Submitinterpreter läuft
- Erstelle Testprogramm mit simplen Positionen, Teste An-Abwählen
- Ändere in der backward.ini Variable SET_TO_FALSE = TRUE , Kaltstart
- Ändere ARC20 = True in der $config.dat, Kontrolle A10_Option = #Disabled, H70_Option = False und teste danach mit obigem Testprog, ob noch alles geht.
- Mach Dir Gedanken über Schnittstelle zu Stromquelle. Untenstehende Signale sind minimal zu handeln. Testweise kannst ja Ausgang Start schweissen mit Eingang Strom fliesst brücken, Eingang Stromquelle bereit kannst ja testweise Dauersignal anlegen.
Als Beispiel hab ich Ausgang 1 und Eingänge 1 + 2 verwendet. Diese halt anpassen, wie Du's willst.

O_WELD_CTRL[1]={OUT_NR 1,INI FALSE,NAME_NAT[] "Start Welding       "}   <--Signal Start Schweissen
I_WELD_CTRL[1]={IN_NR 1,NAME_NAT[] "Power Supply Ready  "}  <-- Signal Stromquelle Bereit (Zwingend nötig)
I_WELD_CTRL[2]={IN_NR 2,NAME_NAT[] "Current available   "}  <-- Signal Strom fliesst (Zwingend nötig, sonst fährt der Roboter nach Schweistart nicht los)

Obiges Testprog ergänzen mit ARCon // ARCoff.
Testen.


Ps: Zu Syntaxfehler: Eigentlich müssten solche Programme im Naviator mit rotem Kreuz erscheinen. Wenn mit Cursor drauf, müsste Softkey erscheinen mit "Fehlerliste". Optionsfeld müsste aufgehen, wo Syntaxfehler aufgelistet sind mit Verweis, was nicht i.O. und Zeilennummer

Gruss SJX








« Letzte Änderung: 14. September 2018, 15:22:41 von SJX »
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Re: Problem mit Inbetriebnahme ARCTECH
« am: 04. Oktober 2018, 23:11:19 »

Hallo SJX,
war eine etwas größere Aktion, Files im Navigator waren eigentlich alle rot. Ich hab den Computer platt gemacht und alles neu aufgespielt (Windows fuhr nicht mehr hoch, nur noch im abgesicherter Modus usw.) aber egal, es funktioniert wieder. Alle Files sehen normal aus. I/O  ist auch verkabelt 2 Eingänge Dauerstrom drauf. Der Ausgang schaltet auch bei ArcON und ArcOFF. Das Programm läuft auch ohne Fehlermeldung durch. Nur Pendelbewegungen macht er immer noch nicht.
 
LIN P8 VEL=0.005m/s CPDAT7   ARC_On    Pgno= 1   S2   Seam1
Wie wähle ich die FG_Nr1 aus dem Wave_def
 
Ich hab mal versucht in der Wave_def die Parameter zu verstellen. Experte und T1 aber trotz speichern springt die Datei beim neu öffnen in den Urzustand zurück.
backward.ini Variable SET_TO_FALSE = TRUE          diese Programmzeile habe ich nicht.
 
Gruss Robocut
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Offline SJX

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Re: Problem mit Inbetriebnahme ARCTECH
« am: 05. Oktober 2018, 00:09:00 »
Hallo Robocut,
Pendeln parametrierst man im Arc_Off oder Arc_Switch Inline-Formular.
Attached ein Bild dazu.
Wichtig dazu: Vermessung des TCP's mit Stossrichtung der X-Achse ausgerichtet auf die Gasdüse.
In Doku Programmierung und Bedienung ArcTech sollte es gut beschrieben sein.

SET_TO_FALSE = hat die V3.2.6 auch. 
Geht eigentlich darum, wie das IO-Verhalten des Prozesses ist beim Wechsel Vorwärts zu Rückwärts.


Gruss SJX
« Letzte Änderung: 05. Oktober 2018, 00:16:49 von SJX »
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Re: Problem mit Inbetriebnahme ARCTECH
« am: 08. Oktober 2018, 11:41:20 »
Funktioniert super.
Besten Dank mal wieder.
Gruss
Robocut
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