18. März 2019, 22:44:26
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[offen] Positionsüberprüfung


normal_post Autor Thema: [offen] Positionsüberprüfung  (Gelesen 740 mal)

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26. November 2018, 12:09:15
Gelesen 740 mal
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Romelipemi


Hallo zusammen,

wie kann ich überprüfen ob mein Roboter in einem definierten Punkt steht.

Hintergrund:
Über eine SPS werden verschiedene Roboterjobs gestartet (Automatik Extern). Am Ende eines Jobs steht der Roboter in der Regel in einer der Home-Positionen. Hier kann ich einfach abprüfen ob der Roboter in einer solchen Home-Position steht.

Aus Taktzeitgründen endet ein Job in einer Warteposition direkt über einer Abholstelle.
Der nächste Job von der SPS soll dann ein Teil abholen. Diesen Job soll die SPS nur starten können, wenn der ROboter auch tatsächlich in der Warteposition (pWarteposition) steht.
Die Warteposition ist als E6POS in der $Config.dat definiert.

Frage:
Gibt es die Möglichkeit bspw. in der SPS.SUB zyklisch abzuprüfen ob sich der Roboter in der Position pWarteposition befindet (oder in der Nähe davon). Ich würde gerne über eine boolsche Variable der SPS zyklisch mitteilen ob die Warteposition erreicht ist.
Falls ja, wie könnte ich dies programmieren?
Falls nein, welche Möglichkeiten gibt es die Roboterarmstellung auf eine bestimmte Position hin zu prüfen?

Gruß
Romelipemi
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Heute um 22:44:26
Antwort #1

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Gast

26. November 2018, 13:31:39
Antwort #1
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SJX

Global Moderator
Hallo Romelipemi,
Du hast ja insgesamt 6 "Homepos"-Funktionalitäten, mit der Du ja ein Ausgang an die SPS-Senden kannst, wenn Du in einem Bereich um eine Position bist. Alle 6 schon genutzt?

Andere einfache Möglichkeit ist die Verwendung der Arbeitsbereiche (Meldebereich). Da kannst Du auch um einen Punkt einen Bereich definieren, sobald Du drin bist, geht Signal an SPS.

Natürlich kannst Du im Submit was machen mit einlesen der aktuellen Position und vergleichen mit Deiner Position mit >, < abfragen,
wenn's aber schon was fixfertiges gibt...….

Gruss SJX 
  • gefällt mir    Danke
Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

27. November 2018, 19:34:37
Antwort #2
Offline

Sliwka


Hi Romelipemi,
optional kannst du einfach auch eine Position triggern. Dann weißt du, wo der Roboter steht.
   TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=0 DO bWarteposition = TRUE
und beim verlassen der Position, kannst du die Variable wieder auf FALSE setzen.
(bWarteposition ist nur ein Beispiel).
Viele Grüße
  • gefällt mir    Danke


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