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 POS-Variablen Teachen ohne Inlineformular


normal_post Autor Thema:  POS-Variablen Teachen ohne Inlineformular  (Gelesen 3581 mal)

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24. August 2004, 20:17:33
Gelesen 3581 mal
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elias


Hallo,
 ich erkläre erstmal mein Problem, ich hab von einem Kunden ein Programm (KRC1-Steuerung) bekommen mit dem Auftrag für die neue Anlage das Programm genau so zu machen. Jetzt hab ich mir das Programm angesehen und festgestellt das alle Bewegungen als POS-arrays in der $config.dat deklariert sind. Soweit sogut. Aber im Programmcode sind die Bewegungen wie folgt beschrieben: PTP POSVARIABLE[2]. Also kein Formular oder sowas nur reiner KRL-code, hab auch nirgends eine Technologie gefunden. Hab zum gruebeln angefangen wie die dass ganze Teachen. Aber wie Funktioniert das ? Kann man Variablen mit z.B. Touch Up korrigieren ?
 
 Mfg Elias
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IF ROBOTER_STEHT AND SPS_VORHANDEN THEN
   WHILE NOT ROBOTER_LAEUFT
      $LOOP_MSG[]="SPS IST SCHULD!"
   ENDWHILE
   $LOOP_MSG[]="                              "
ENDIF

Geld ohne Arbeit! Keine Arbeit ohne Geld!

10. September 2004, 08:00:11
Antwort #1
Offline

elias


Hallo,
 Kuka hatte mir zwar gesagt das ich ein Script bzw. ein Inlineformular brauche das stimmt aber nicht man muss lediglich seine Positionen vorher Deklarieren (in einem Dat-file) und dann koennen sie ganz normal geteacht werden. Das richtige tool und base muessen vorher halt ($TOOL=TOOL_DATA
  • ,$BASE=BASE_DATA[1]) aktiviert werden, man kann auch wie in meinem fall mit externen TCP arbeiten dazu muss man in der FDAT Strucktur FDAT_ACT (FDAT_ACT={TOOL_NO x,BASE_NO x,IPO_FRAME #BASE}) in den Parameter IPO_FRAME #TCP eintragen und anschließen bas.src aufrufen und den wert #FRAMES uebergeben ( BAS (#FRAMES) ).

 mfg elias
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IF ROBOTER_STEHT AND SPS_VORHANDEN THEN
   WHILE NOT ROBOTER_LAEUFT
      $LOOP_MSG[]="SPS IST SCHULD!"
   ENDWHILE
   $LOOP_MSG[]="                              "
ENDIF

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11. September 2004, 21:40:32
Antwort #2
Offline

Hermann


Hallo,
 wenn man schon $tool und $base von hand zuweist, dann kann man das auch noch mit $IPO_mode machen:
 $ipo_mode = #tcp  oder halt $ipo_mode = #base
 
 Die Sache mit dem Teachen der Positionen ohne Inline Formular hat in der neuesten Ausgabe des Betriebssystems (V5.2.5) einen Rückschritt gemacht, da geht es nämlich nicht mehr. Ich hoffe nur, dass das ein Fehler ist, der wieder behoben wird.
 
 Gruss Hermann
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25. November 2004, 17:38:13
Antwort #3

jrommelf

Gast
Hallo,
 Soll das nur für POS-Variblen gelten oder soll das heissen , dass man unbedingt diese besch... Formulare benutzen muss ??
 
 Gruß
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14. Dezember 2004, 21:15:56
Antwort #4
Offline

Hermann


Nein, das gilt eigentlich gar nicht, so wie ich es beschrieben habe, denn laut letzter Aussage von KUKA ist das Teach-In von Punkten in 'Nicht-Inlineformularen' eine Funktion des Expert-Tech-Pakets.
 Dieses war auf unserem Roboter nicht installiert.
 Bei der neuesten Version sind nur noch die Pakete installiert, die auch bestellt wurden.
 Was jetzt an den Grundbefehlen 'Expert-Tech' sein soll, das können wohl nur KUKA-Vertriebsstrategen sagen.
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