22. April 2019, 10:46:58
Roboterforum.de - Die Industrieroboter- Anwender und Experten Community

 Philosophiefrage: Spannablauf in Roboter oder SPS umsetzen


normal_post Autor Thema:  Philosophiefrage: Spannablauf in Roboter oder SPS umsetzen  (Gelesen 642 mal)

0 Mitglieder und 1 Gast betrachten dieses Thema.

08. Februar 2019, 08:33:24
Gelesen 642 mal
Offline

CHLINDE


Guten Morgen,

bei uns ist eine Diskussion über die Umsetzung einer Übergabe eines Teils von einem Roboter zum anderen entbrannt.

Folgende Situation:

Wir fahren mit einem Roboter an eine Übergabeposition. Wenn unser Roboter an Position ist, kommt ein Roboter einer Fremdfirma und legt einen Prüfling in eine Vorrichtung an unserem Roboter ein. Wir spannen das Teil hydraulisch ein und der Roboter der Fremdfirma fährt weg.

Die Philosophiefrage besteht darin, dass zwei unterschiedliche Meinungen des SPS- und des Roboterprogrammierers gibt.

Der SPS-Programmierer sagt, die Schrittkette für das Spannen muss der Roboter übernehmen; der Roboter soll somit der Master sein. Hier der momentan geplante Ablauf:

1. Unser Roboter fährt zur Übergabeposition
2. Signal an SPS: Roboter an Übergabeposition
3. SPS leitet das Signal weiter an Beladeroboter der Fremdfirma "Starte Beladen"
4. Beladeroboter legt Teil in Vorrichtung an unserem Robi ein
5. Beladeroboter sendet Signal an unsere SPS "Beladeroboter hat Teil eingelegt"
6. SPS leitet Signal weiter an unseren Roboter "Teil an Position"
7. Unser Roboter sendet Signal an SPS "Spanner schließen"
8. Wenn Teil gespannt ist, sendet die SPS ein Signal an unseren Roboter "Teil ist gespannt"
9. Unser Roboter sagt dem Beladeroboter über die SPS "Fahre jetzt weg"
10. Der Beladeroboter gibt, wenn er weggefahren ist das Signal "Bin weg" an die SPS
11. Die SPS leitet das Signal weiter an unseren Roboter, der dann auch wegfährt

Tritt beim Spannen ein Fehler auf, soll unser Roboter den Spanner wieder öffnen dem Beladeroboter sagen, dass ein Fehler aufgetreten ist und ihn wegschicken und anschließend auf ein neues Teil warten, was vom Beladeroboter eingelegt wird. Da ich aber die Schritte für das Spannen dann schon durchlaufen habe, müsste ich dann aber wieder an die Stelle im Programm springen, wo ich auf das Signal vom Beladeroboter warte "Beladeroboter hat Teil eingelegt". Da ich aus der OOP komme, widerstrebt mir der Befehl "GOTO" ;-)

Meiner Meinung nach sollte die SPS der Master sein, da sie den Mittelpunkt zwischen Beladeroboter und meinem Roboter darstellt. Folgender Ablauf wäre dann möglich:

1. Unser Roboter fährt an die Übergabestation und sagt der SPS "Ich bin da"
2. SPS gibt Signal an Beladeroboter "Kannst beladen"
3. Beladeroboter sagt SPS "Ich habe beladen"
4. SPS schließt den hydraulischen Spanner
5. SPS sagt dem Beladeroboter "Kannst wegfahren"
6. Beladeroboter sagt der SPS "Ich bin weg"
7. SPS sagt unserem Roboter "Kannst wegfahren"

Wenn ein Fehler beim Spannen auftritt, öffnet die SPS den hydraulischen Spanner wieder und sagt dem Beladeroboter "da stimmt was nicht". Dieser fährt dann mit dem Teil zu einer NOK-Box und holt ein neues Teil.

Wie ist eure Meinung dazu?

Vielen Dank!
  • gefällt mir    Danke

Heute um 10:46:58
Antwort #1

Werbung

Gast

08. Februar 2019, 10:30:20
Antwort #1
Offline

Hermann


Jacke wie Hose, ist Geschmackssache. Käme m.M. eher darauf an wo der Spanner elektrisch angeschlossen ist (SPS oder Roboter).
Wenn das der einzige Grund ist: es gibt auch repeat - until und while - endwhile. OOP geht halt nicht, da muss man eben eine Schleife bauen, aber GOTO habe ich in den vergangenen 10 Jahren vielleich 2 mal benutzt, das geht nahezu immer auch anders und ist dann meist übersichtlicher.

08. Februar 2019, 11:17:39
Antwort #2
Offline

Whitey




Wie Hermann sagt ist egal finde aber Variante 2 übersichtlicher.

@Hermann wieso sollte das eine Rolle spielen wo er elektrisch angestöpselt ist??
  • gefällt mir    Danke
Es gibt 10 Gruppen von Menschen: Die, die Binärcode verstehen und die, die ihn nicht verstehen.

08. Februar 2019, 11:29:56
Antwort #3
Offline

CHLINDE



Die Spannkraft des Spanners wird über die SPS geregelt. Der Roboter sagt nur Spanner zu und Spanner auf. Den Rest macht die SPS.
  • gefällt mir    Danke

08. Februar 2019, 13:57:24
Antwort #4
Offline

Hermann


Nur weil es für mich logischer/übersichtlicher scheint, wenn alles was die Peripherie angeht auch von dem Gerät gesteuert wird, am dem die Peripherie elektrisch angeschlossen ist. Auch das ist eine Geschmacksfrage, keinerlei technische Notwendigkeit.
Wenn der Greifer an der SPS hängt, dann sollte das dann nach dieser Philosophie auch komplett von dieser gesteuert werden, also Variante 2. Eigentlich sieht man ja gleich, dass das die übersichtlichere Variante ist (zumindest roboterseitig) wenn man die Anzahl der Punkte zählt.

Heute um 10:46:58
Antwort #5

Werbung

Gast

08. Februar 2019, 14:18:21
Antwort #5
Offline

Programmiersklave


Es ist mit dem seriell ablaufenden Roboterprogramm auch immer aufwendig, "gewesene" Signale zu überprüfen. Es nützt ja z.B. alleine nichts, wenn Du dem Partnerrobbi sagst:"bin da", sondern musst ihm auch sagen: "bin einmal weg gewesen". (Könntest ja sonst auch NOCH da sein.) Das kriegt der im Programmablauf vielleicht nicht mit, weil er selbst auf ein anderes Eingangssignal wartete oder auf 0% gestellt war oder was auch immer. In Gegenrichtung dasselbe.

Blöde Crashs resultieren oft aus diesen "vergessenen" Überprüfungen bei zwischendurch kurzzeitig "bewußtlosen" Roboterprogrammen, oder enden in hemmungslosen Selbstblockaden. Da ist die SPS mit ihrem zyklischen Ablauf und "TOn" und "TOff"s im Vorteil.

Grüße,
Michael

08. Februar 2019, 17:07:39
Antwort #6
Offline

Otto Sieben


SPS als Master des Ablaufs empfinde ich als intelligenter. Einerseits, wie Programmiersklave schon schreibt, arbeitet das Roboterprogramm seriell. In der SPS ist es halt etwas anders und man kann da mehr machen, insbesondere bei Fehlerbehandlung. Muss ja nicht gleich ne Schrittkette sein.  ;)
  • gefällt mir    Danke
never touch a running system


Teile per facebook Teile per linkedin Teile per pinterest Teile per reddit Teile per twitter
 

über das Roboterforum

Nutzungsbedingungen Impressum Datenschutzerklärung

Sponsoren des Roboterforums

ROBTEC GmbH