19. Januar 2019, 21:34:14
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[offen] Nachteile DEF_ADVANCE = 1?


normal_post Autor Thema: [offen] Nachteile DEF_ADVANCE = 1?  (Gelesen 502 mal)

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13. Februar 2018, 16:50:19
Gelesen 502 mal
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JKu


Hallo,

Ich versuche mich zur Zeit an einer online Pfadplanung für einen KR16 (KRC4). Der Aktor ist dabei ein Schweißbrenner montiert am KR16 und der Sensor eine Kamera unter dem Brenner. Um ein gleichmäßiges Schweißergebnis zu ermöglichen soll die Fahrt mit konstanter Geschwindigkeit verlaufen (dabei hat mir das hier sehr geholfen).

Die Punkte werden über mxAutomation von einer Regelung während der Bewegung eingespeist. Bisher hat die Fahrt mit konstanter Geschwindigkeit nur dann geklappt, wenn mindestens 2 zukünftige Punkte im Puffer waren (regelungstechnisch eine Totzeit von 2). Ich befürchte, dass das am Vorlauf (DEF_ADVANCE=3) liegt und werde bei der nächsten Gelegenheit testen DEF_ADVANCE auf 1 zu reduzieren. Laut Programming Manual sollte das Überschleifen dann trotzdem noch möglich sein.

Nun zu meiner Frage: Ich bin nicht der Einzige der den Roboter verwendet. Aufgrund unserer Schnittstelle kann ich diese Änderung aber nur in der config.dat (damit für alle wirksam) machen. Was für Probleme könnten bei DEF_ADVANCE=1 auftreten?

MfG,
JKu
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Heute um 21:34:14
Antwort #1

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Gast

14. Februar 2018, 04:38:10
Antwort #1
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SJX

Global Moderator
Hallo JKu,
DEF_ADVANCE wird standardmässig im BAS.src im Falle Aufruf mit #INITMOV verwendet.
"$ADVANCE=DEF_ADVANCE ; advance"
In einem KUKA Standard-Modul ist dieser Aufruf  Part der INI-Falte.
Du beeinflusst also bei allen erstellten Programmen mit Standart-INI Falte den Vorlauf.
Hat nicht nur Einfluss auf Positionen - Überschleifen, die ganze Abarbeitung aller Instruktionen verschiebst Du zeitlich.
Als Bsp. "OUT  1 State=TRUE CONT" (schalten im Vorlauf) wird nicht mehr an gleicher Ort und Stelle ausgeführt.

Zitat
Aufgrund unserer Schnittstelle kann ich diese Änderung aber nur in der config.dat (damit für alle wirksam) machen.
Ein simples $ADVANCE=1 bringst Du wirklich nicht rein in Dein Prog? :kopfkratz:
Müsste sogar Part des MxAutomation - Befehlssatzes sein.
Code ?

Gruss SJX
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Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

14. Februar 2018, 11:33:33
Antwort #2
Offline

JKu



Leider ist das nicht ganz so simpel. Da die Auswertung der Kamerabilder und die Robotersteuerung vereint werden müssen, werden die Bewegungsbefehle in Labview erstellt und via einer Digimetrix Schnittstelle an mxAutomation gesendet. Der Code wird daher quasi schrittweise automatisch während der Fahrt generiert und abgearbeitet.

"Exotische" Befehle (im Grund alles außer Bewegungsbefehlen) lassen sich nicht ohne weiteres ausführen. Insbesondere BAS-Befehle kann ich nicht verwenden.

Daher die Frage: Was für negative Effekte können auftreten wenn $ADVANCE dauerhaft 1?

Oder ist das ganze gar nicht so schlimm (wie bspw. hier erwähnt)? Externe Ausgänge werden bei mir eh nicht gesetzt.

MfG,
JKu
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