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Autor Thema:  KUKA PROJEKT AN DER UNI  (Gelesen 4445 mal)

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guennae

  • Gast
KUKA PROJEKT AN DER UNI
« am: 14. März 2005, 21:25:01 »
Hallo,
 
 ich habe kurz eine Frage.
 
 Im Rahmen eines Projektes wollen wir einen KUKA KR6 nutzen um kleine Metallteile an einem Rahmen passgenau anzuscheißen.
 
 Das ganze soll bedeuten, dass wir zuerst einen Rahmen zuerst bzgl. dem Roboter ausrichten und dann die kelinen Anbringungen in einer Vorrichtung am Roboterkopf einspannen. Im nächsten Schritt wollen wir dann Koordinaten aus dem CAD messen (x-,y-,und z- und Achsenrichtung einer Bohrung im anzuschweißenden Teil) und den Roboter ungefähr an diese Positon fahren. Im nächsten Schritt wollen wir den exakten Wert dann vom Roboter über eine Steuerung anfahren lassen ... Am besten über eingabe am PC.
 
 Wir haben leider bis jetzt noch keine Erfahrung mit Robotern geschweige denn Steruerung eines solchen. Das oben beschriebene ist derzeit unsere vorstellung wir wissen deshalb nicht ob das ganze überhaupt geht.
 
 Uns würde es nun interessieren ob das überhaupt geht und wenn ja ... wie groß der Aufwand ist.
 
 Wäre super wenn ihr da einige infos für uns habt ...
 
 Danke schon mal
 
 GünnÄ
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Offline Joerg Haben

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Re: KUKA PROJEKT AN DER UNI
« am: 14. März 2005, 22:18:28 »
Also machbar ist grundsätzlich fast alles.
 Was ihr vorhabt wurde so ähnlich schon hier diskutiert.
 schaut euch mal die forenbeiträge hier an da wurde das mit der datenübergabe schon mal abgehackt.
 was habt ihr denn für ne steuerung an eurem KR6
 Krc1 Krc2 Krc32 oder was?
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Kel

  • Gast
Re: KUKA PROJEKT AN DER UNI
« am: 15. März 2005, 09:01:40 »
Man benötigt eine Kopplung zwischen PC und Roboter, oder zwischen SPS und Roboter. Am Besten geht das über einen Bus, wie Profibus oder Interbus. Damit kann man dass die Positionsdaten an den Roboter übermitteln.
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Offline Werner Hampel

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Re: KUKA PROJEKT AN DER UNI
« am: 15. März 2005, 13:48:39 »
Zitat
Hallo,
 Im Rahmen eines Projektes wollen wir einen KUKA KR6 nutzen um kleine Metallteile an einem Rahmen passgenau anzuscheißen.
 ...
 GünnÄ
Sicher ?  :-))
 
 Also ich gehe davo aus, dass ihr die schweissen wollt, oder ?
 
 Grundsätzlich ist das ganze so möglich, es gibt aber auch die Möglichkeit das ganze einfacher zu lösen.
 Der Hauptaufwand wird in der Programmierung des Roboters oder der Konfiguration einer solchen CAD Schnittstelle liegen.
 Die Übernahme von CAD Daten ist generell eher kostspielig.
 Ich würde es ganz normal vor Ort, "teachen", da wird der Aufwand am geringsten sein.
 Welche Zielstellung hat denn das Projekt ? Sollen wenige Bauteile geschweißt werden, oder eine große Vielfalt von Typen ? Das würde den Aufwand für ein CAD System evtl. rechtfertigen.
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Offline saerdna

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Re: KUKA PROJEKT AN DER UNI
« am: 15. März 2005, 17:58:21 »
Hallo,
 
 "Im nächsten Schritt wollen wir den exakten Wert dann vom Roboter über eine Steuerung anfahren lassen ... "
 
 Wie groß sind die Toleranzen ( Positionierung ) und um welchen Schweißprozess geht es ( Laser, MIG, MAG, WIG,...).
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guennae

  • Gast
Re: KUKA PROJEKT AN DER UNI
« am: 15. März 2005, 19:00:51 »
Also danke schon mal im voraus...
 
 Ich erkläre das ganze jetzt nochmal etwas genauer...
 
 Es geht darum dass wir im CAD ein Fahrezug basierend auf einem Gitterrohrrahmen konstruiert haben. Bis jetzt haben wir einen geschweißten Rahmen der ziemlich maßhaltig ist.
 Um nun die Fahrdynamik am besten zu realisieren können wollen wir die Fahrwerkspunkte (kleine 4kantprofile mit einer Bohrung) relativ zu einem Punkt am Rahmen positionieren.
 
 Dazu dachten wir uns eben dass wir den Rahmen bzgl. dem Roboter ausrichten und dann die koordinaten aus dem cad messen ... den
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Kel

  • Gast
Re: KUKA PROJEKT AN DER UNI
« am: 16. März 2005, 08:45:43 »
Also eigentlich geht es also nur darum einen Rahmen, der sich fes im Raum befindet, mit auf einem PC gespeicherten Daten anzufahren. Das Grundproblem ist also, die Daten aus dem CAD auf die Robotersteuerung zu bekommen? Habe ich das richtig verstanden?
 
 Im Grunde benötigt man also nur eine Schnittstelle, die die Daten aus dem CAD extrahiert und an den Roboter übermittelt. Alles andere ist recht einfach zu lösen.
 
 Oder werden die Daten manuell aus dem CAD ausgelesen, dann kann man die auch manuell zum Roboter übertragen, das spart dann die Kosten für die CAD Schnittstelle.
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Offline Werner Hampel

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Re: KUKA PROJEKT AN DER UNI
« am: 17. März 2005, 09:53:55 »
die Position des Rahmens könnte über Laserlichtschranken genau erfasst und dem Roboter übermittelt werden.
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guennae

  • Gast
Re: KUKA PROJEKT AN DER UNI
« am: 17. März 2005, 11:10:08 »
Genau der Rahmen ist fest im Raum ...
 
 Die Daten können wir auch ohne Probleme manuell auslesen und am Robotereingeben wenn das möglich ist.
 Wir wissen nur nicht bzgl. was man diese im CAD messen soll.
 Könnte man dem Roboter unser Null-Koordinatensystem aus dem CAD in Realität dahinsetzen wo es sich im CAD befindet...
 
 Also z.B. an eine Ecke oder in die Mitte einer strebe des Rahmens.
 Würde das gehen ???
 
 Danke schon mal
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Kel

  • Gast
Re: KUKA PROJEKT AN DER UNI
« am: 17. März 2005, 13:35:57 »
Hm, ich habe den letzten Post nicht wirklich verstanden. Wie ist das "dem Roboter hinsetzen" gemeint? Im Prinzip soll der Rahmen sich an einer Stelle befinden, die auch im CAD definiert ist. Da würde ich mal sagen, Maßband frei und aufstellen. Oder hab ich was falsch verstanden?
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robdriller

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Re: KUKA PROJEKT AN DER UNI
« am: 17. März 2005, 23:35:14 »
Hi.
 
 Ihr könnt hergehen, und Euch eine "Base" (ein Koordinatensystem) an jedem beliebigen Punkt Eures Rahmens positionieren. Wenn Ihr dann Punkte anlegt, könnt Ihr das in Bezug auf diese Base machen. Diese Punkte haben dann logischerweise Koordinaten die vom Base ausgehen und damit die, die im CAD ausgemessen werden.
 
 Eine andere Möglichkeit wäre es, dem CAD-System die reelle Psitionierung vom Roboter zu Eurem Rahmen "beizubringen". Dann könnt Ihr diese Position (Mitte Roboterfuss) im CAD als Bezugspunkt für die Positionierung der 4-Kant Profile benutzen und diese Koordinaten direkt im Roboter verwenden.
 
 Für die Eingabe der Daten in den Roboter geht von manuellem Eingeben der Punktkoordinaten über berechnete Verschiebungen im Roboter bis zur  Übertragung direkt vom CAD in die Robotersteuerung so ziemlich alles. Ist nur eine Frage des Anspruchs an die Applikation und des Aufwandes der dafür betrieben werden darf.
 
 viel spass
 robdriller
  :dafür:
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Offline Joerg Haben

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Re: KUKA PROJEKT AN DER UNI
« am: 18. März 2005, 17:08:49 »
Ja das müsste gehen eure base auf den Robi zu übertragen und dann die punkte aus dem cad in den robbi übernehmen dürfte kein grösseres problem darstellen und wenn ich das richtig verstehe sind das ja nur 4 positionen also dafür ne schnittstellen zu bauen ist wohl nicht so sinnvoll.
 am besten erstellt ihr einen Carframepoint (also eine Base bezogen auf euer fahrzeug) und ermittelt eure positionen relativ dazu.
 nun erstellt ihr eine Base auf dem Roboter die eurem die carframepoint entspricht.
 jetzt könnt ihr die punkte mit dem roboter nach cad daten anfahren.
 eigendlich ganz einfach.
 Da ihr ja noch laien seid denkt vorallem daran euer Tool am robbi richtig zu vermessen.
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guennae

  • Gast
Re: KUKA PROJEKT AN DER UNI
« am: 25. März 2005, 15:43:33 »
Hallo Leute,
 
 entschuldigung für die lange Absenz :-) haben am Montag unseren Roboter berkommen und waren deshalb etwas eingespannt.
 
 Jetzt hab ich noch ein paar Fragen:
 
 Wir haben den Roboter aufgestellt und uns einen Servicestecker gebaut wie er im Handbuch beschrieben ist. (Der Ropboter ist ja in keiner Anlage verbaut)
 
 Wir konnten schon so einige Sachen per Teaching eingeben und den Robtoer verfahren ... das hat alles gepasst.
 
 Erste Frage die ich nun Habe ist, ob der Roboter mit Servicestecker im  Programm modus auch höhere Geschwindigkeiten fahren kann oder geht das nicht wenn der Servicestecker dran ist.
 
 Außerdem wollte ich wissen ob es eine Art Koordinateneingabe gibt, so dass man dem Roboter sagen kann fahre nach Punkt (x,y,z,) oder muss man die einfach von Hand anfahren ...
 
 Danke schon mal
 
 bis dann
 
 GünnÄ
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Offline elias

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Re: KUKA PROJEKT AN DER UNI
« am: 25. März 2005, 17:04:53 »
Hallo, wenn das der Brücken Stecker für die Klemme X11 ist dann kannst Du den Roboter ganz Normal verfahren, was aber zu bedenken ist, ist das so ein Roboter Kein CE-Zeichen hat, also wenn was passiert dann wird nach einem Schuldigen gesucht.
 Zum zweiten wie meinst Du das in einem Programm sagst Du dem Robi Doch Fahre Punkt{x,y,z,a,b,c}.
 
 mfg elias
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IF ROBOTER_STEHT AND SPS_VORHANDEN THEN
   WHILE NOT ROBOTER_LAEUFT
      $LOOP_MSG[]="SPS IST SCHULD!"
   ENDWHILE
   $LOOP_MSG[]="                              "
ENDIF

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guennae

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Re: KUKA PROJEKT AN DER UNI
« am: 02. April 2005, 10:39:55 »
Hallo wiedermal,
 
 hat jemand von euch einen Tip für mich wie ich die diskette für einen Absolutgenauen Roboter richtig einspielen kann??
 
 Ich habe gehört dass bei einer KRC2 mit Windows XP das Setup auf der Diskette nicht ausgeführt werden muss.
 
 Um wieviel schwankt der Roboter wenn das absolutgenaue Tool nicht eibngelesen ist ???
 
 Vielen DAnk schon mal
 
 GünnÄ
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