25. Mai 2019, 03:28:15
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[offen] KUKA Position im Vollautomatikbetrieb minimal anpassen


normal_post Autor Thema: [offen] KUKA Position im Vollautomatikbetrieb minimal anpassen  (Gelesen 2137 mal)

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28. Februar 2019, 12:56:41
Gelesen 2137 mal
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OrganoKuka


Hallo zusammen,

mich würde interessieren, wie ich bei einem KUKA KR 60-3 eine Position, wie z.B. Einlegepositon, im Vollautomatikbetrieb minimal um bspw. 0.1-0.5 mm anpassen kann, ohne die Anlage anzuhalten und manuell abzuteachen.

Vielen Dank vorab für eure Mühe.

Besten Gruß
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Heute um 03:28:15
Antwort #1

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Gast

28. Februar 2019, 14:14:49
Antwort #1
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Maximus


Ich nehme an, du meinst, dass die Anlage jetzt läuft und weiter laufen muss. (Wenn du Voraussetzungen schaffen kannst, Positionen im laufenden Betrieb zu ändern, ist das eine andere Fragestellung.)

Du müsstest du dir Zugriff auf die .dat - Datei verschaffen und den entsprechenden Punkt ändern. Mit WorkVisual geht das m.E. nicht (weil der Interpreter nicht aktiv sein darf zum Beispiel), aber über eine Freigabe und Öffnen im Texteditor vielleicht schon. Ist nur ein Ansatz; ob das wirklich geht, weiß ich nicht.

Ich mag es nicht besonders, wenn die Voraussetzungen einer Fragestellung hinterfragt werden, aber der übliche Hinweis, der hier hin gehört: Versuch nicht den Roboter zu verarschen, mach's ordentlich. Wäge ab (oder lass es den Auftraggeber tun): 5 Minuten Anlage anhalten zum Teachen (oder Punktdaten ändern) oder es bleibt eben bei 0,1-0,5 mm Abweichung.
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28. Februar 2019, 17:16:45
Antwort #2
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woodys


Hallo ich hatte vor kurzem ein Fall in dem ich meine laserschnitte im Laufenden Betrieb korrigiere!
Es funktioniert super.....
Ich verschiebe meine Punkte über den geometrischen Operator.

Die Variablen habe ich mir unter Ansicht _Variablen _Übersicht konfiguriert.

Man kann ganz bequem am Smartpad korrigieren was man möchte.
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28. Februar 2019, 17:42:27
Antwort #3
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SJX

Global Moderator
Hallo Organo,

wichtigste wäre eigentlich noch zu wissen Steuerung und vor allem Softwareversion.
Auch Verfahrart, und Deklarationsart / Ort wären wichtig.

Was eigentlich bei allen geht ist die Korrektur über Anzeige / Variable / Einzeln, wenn sie Global oder in .dat definiert sind.
Kannst z.B. Positionsnamen.x eingeben, zuunterst bezug auf welches .dat File die Pos zu finden ist,
nach Übernahme siehst du aktuellen Wert. Kannst dann neuen Wert eingeben und gut.

Generell ist aber davon abzuraten, es so zu Machen.
Vertippst Du Dich, was meiner Meinung nach gerne geschehen kann, machts bum.

KUKA.PointCorrection_Online 1.0 als Option wäre für neuere Softwarestände eine Möglichkeit, wo Korrekturwert eingrenzbar ist.

Zu KRC2 Zeiten müsste was Standardmässig vorhanden sein, auch mit Eingrenzung.


Bin Gross geworden genau mit dieser Funktionsmöglichkeit. ABB S2 und S3 aus 80/90 er Jahre hattest gleich während Automatikbetrieb an vorderster Stelle "Schiebe". Eingrenzung auf +-10mm.
Absolut toll, für Feinschliff / Optimierung der Positionen, wenn's irgendwo leicht drückt, ….

Gruss SJX
Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

28. Februar 2019, 17:59:48
Antwort #4
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woodys


Da gebe ich Dir absolut recht... Ist schnell passiert sowas.. Mir auch schon passiert...
Ich habe da was von Hermann umgesetzt damit so etwas nicht passiert!

Da kann nichts schief gehen... Kann nachher mal den Code schicken...

if (abs(Links_Anguss_1.x)>0.001) or (abs(Links_Anguss_1.y)>0.001) or (abs(Links_Anguss_1.z)>0.001) then
    if (abs(Links_Anguss_1.x)<3) and (abs(Links_Anguss_1.y)<3) and (abs(Links_Anguss_1.z)<3) then
       if (abs(Links_Anguss_1.x)<-3) and (abs(Links_Anguss_1.y)<-3) and (abs(Links_Anguss_1.z)<-3) then
XP1 = Links_Anguss_1 : xP1
XP2 = Links_Anguss_1 : xP2
Links_Anguss_1 = $nullframe
         endif
    endif
endif
« Letzte Änderung: 28. Februar 2019, 18:32:14 von woodys »
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Heute um 03:28:15
Antwort #5

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Gast

01. März 2019, 10:17:47
Antwort #5
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Programmiersklave


Man kann sich aber auch einen "Tuning"-Dialog machen. Dazu braucht man halt eine externe Bedingung, die im Programmablauf einen Dialog aufruft. (Z. B. wenn der Bediener während des fraglichen Vorgangs einen Schlüsselschalter gedreht festhält oder wenn eine externe Sensorik den Einlegefehler feststellt.)
Im Dialog kann man 5 Buttons unterbringen, was für inkrementelle Änderungen in der Ebene reicht. "+x,-x,+y,-y,weiter",
und nach "weiter" dann noch ein weiterer Dialog , der dann "speichern, nicht speichern, zurück" anbietet.

Man kann den Versatz auch in der Routine anfahren, wenn man das will, um sofort das Ergebnis zu sehen, in einem Fall habe ich das Ganze sogar mal in einer Interrupt-Routine untergebracht. Man muss sich dann halt nur mit dem Gedanken anfreunden, dass man "sinnvolle" Inkremente fährt und die Anpassung nicht stufenlos erfolgt, z. B. pro Schritt 0.1 mm (was bei einem KR60 aus sicherer Entfernung nicht zu sehen sein wird und deshalb dazu führen wird, dass der Mann an den Knöpfen ständig überkompensiert.)

Grüße,
Michael
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02. März 2019, 11:15:31
Antwort #6
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Twister


Hallo woodys,

irgendwas stimmt mit Deinem Code nicht.

...
if (abs(Links_Anguss_1.x)<-3) and (abs(Links_Anguss_1.y)<-3) and (abs(Links_Anguss_1.z)<-3) then
...

Ein abs(Wert) kann doch nie negativ werden?

Gruß
Twister
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Kleinere Wunder werden sofort erledigt... größere nach der Mittagspause...

02. März 2019, 14:15:01
Antwort #7
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woodys


Tatsächlich das Vorzeichen muss weg Tippfehler  :genau:
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