21. Februar 2019, 08:48:09
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[offen] KUKA Neuling - Systemvariablen und reservierte Signale


hot_post Autor Thema: [offen] KUKA Neuling - Systemvariablen und reservierte Signale  (Gelesen 1902 mal)

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18. September 2018, 15:25:28
Gelesen 1902 mal
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Viperx


Hallo zusammen,
als frischgebackener KUKA-Absolvent darf ich mich aktuell an meinem ersten Projekt austoben und kämpfe mich im Moment durch die zahlreichen Dokumentationen die KUKA einem zur Verfügung stellt :denk:
Bei dem Schulungsroboter habe ich gesehen, dass es reservierte Systemvariablen und Signale gibt - Gibt es irgendwo eine Übersicht, wo man sich das nachlesen kann? Muss ich die in der EA-Verwaltung anlegen, oder sind diese von vornherein entsprechend belegt?
Bin für jeden Hinweis dankbar! :mrgreen:
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Heute um 08:48:09
Antwort #1

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19. September 2018, 08:42:06
Antwort #1
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Pat-187


Was genau suchst du? Schon mit Workvisual gearbeitet? Gruss
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19. September 2018, 09:39:51
Antwort #2
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Viperx


Mit WorkVisual freunde ich mich gerade etwas an.. In der Schulung haben wir nur relativ wenig mit WoV gearbeitet, daher sind die Kenntnisse "ausbaufähig". :huh:
Ich habe schon die Zelle soweit zusammengestellt (Steuerung und Arm) und die Profinetschnittstelle hinzugefügt.
Mein Ziel ist es, eine Schnittstelle für meinen Kollegen, der das SPS Programm schreibt zu definieren und dabei muss ich natürlich die Systemvariablen mit berücksichtigen (z.B. $IN_HOME, $DRIVES_ON, $EXT_START etc.)
Die Übersicht mit den Erklärungen habe ich mittlerweile in den Schulungsunterlagen gefunden (Wer lesen kann ist klar im Vorteil..)
Wobei mir nicht klar ist, wie ich damit bei KUKA umgehen muss. Von anderen Robotersystemen kenne ich das so, dass diese Variablen direkt mit entsprechend Adressbereichen im EA Bereich verknüpft sind. Bei KUKA habe ich leider noch nichts gefunden, was mich da weiterbringt.. :hilfe:
Vielleicht auch noch interessant: Die SPS soll Master werden und der Robbi Slave
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19. September 2018, 10:11:58
Antwort #3
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Pat-187


Die Auto Extern Schnittstelle ist standardmäßig belegt. Das steht ebenfalls in der Doku drin. Du kannst die Signale natürlich auf deine Bedürfnisse anpassen, aber wir lassen sie immer auf den Standard Werten.
guck mal hier https://www.roboterforum.de/roboter-forum/kuka-roboter/3/anfangerfrage-sog-einausgangen/3230/msg13280#msg13280
Da ist eine Beschreibung der Signale mit entsprechender Beschaltung durch die SPS als Anhang.
Vielleicht hilft dir das weiter!?
Gruss
Pat

19. September 2018, 10:39:26
Antwort #4
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Viperx


Erstmal vielen Dank für Deine Hilfe! Das hilft mir schon ein ganzes Stück weiter :smiley: :blumen:  :danke:
Leider ist in diesem Handbuch das dort anhängt nur die Konfiguration am SmartPad beschrieben und nicht in WoV.
Lässt sich die Automatik Extern Schnittstelle auch im WoV konfigurieren?
Eine Datei iosys.dat gibt es in meinem Projekt gar nicht.. eine $config.dat übrigens auch nicht :denk: Werden diese Dateien nicht automatisch beim erstellen einer neuen Zelle erzeugt? Habe ich hier vielleicht schon etwas grundsätzliches falsch gemacht?
Sorry für die vielen dummen Fragen... :oops:  
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Heute um 08:48:09
Antwort #5

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19. September 2018, 10:52:13
Antwort #5
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Pat-187


Kein Thema. :)
Im WoV gibt es bei aktiver Steuerung oben in der Leiste den Verschaltungseditor (zwei in sich verschlungene Pfeile). Mit diesem Kannst du die Signale so konfigurieren, wie du es benötigst.
Wenn du die EA Namen zugewiesen hast, ist es noch leichter damit zu arbeiten.


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19. September 2018, 11:06:56
Antwort #6
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Viperx


Zu dem Verschaltungseditor habe ich auch 2 Fragen:
1. Muss ich alle KRC Signale die ich nutze mit einem Profinetsignal verknüpfen? (Wie auf dem angehängten Screenshot)
2. Wenn ich links den Reiter KRC Variablen -> Systemvariablen öffne, habe ich rechts nur noch den Reiter SPS, der allerdings leer ist?
« Letzte Änderung: 19. September 2018, 11:08:50 von AlexJobo »
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19. September 2018, 11:55:29
Antwort #7
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Otto Sieben


Moin,
zu 1. Du musst nicht alle Signale aufs Profinet verschalten. Wozu, wenn Du diese dort nicht brauchst? Durchaus kannst Du aber dennoch einen nichtverschalteten Ausgang im Programm setzen und auch dessen Status im Programm abfragen.
zu 2. Diese Übersicht ermöglicht das schnelle Auffinden der Definitionen in den Konfigurationsdateien. ($config...) . Eine Verschaltung von Statussignalen findet aber nur in diesen Dateien statt. Ist aus meiner Sicht auch ein bisschen Wirrwarr, aber offensichtlich historisch gewachsen. (Wer KRC1/2 kennt, weiss was ich meine)
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never touch a running system

19. September 2018, 12:05:53
Antwort #8
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Viperx


Moin Otte Sieben!
Danke! Ich bin mir aber nicht sicher ob ich das Prinzip ganz verstehe:
Wenn ich einen Eingang am Profinet abfragen möchte, muss ich doch den entsprechenden Eingang des Profinet mit dem Eingang der KRC verknüpfen, oder?
Und in meinem Programm habe ich dann etwas wie
MeinSignal = $IN[1]
Oder geht das auch einfacher? :nocheck:
Wo genau kann ich denn nun den Systemvariablen einen konkreten EA Bereich zuweisen im WoV? :denk:
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Heute um 08:48:09
Antwort #9

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19. September 2018, 13:08:30
Antwort #9
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Otto Sieben


Moin,
es ist durchaus nicht gleich verständlich mit der Verschaltung, da wir es ja nicht immer mit phys. vorhandenen Ein/Ausgängen  zu tun haben.
Ich versuchs mal so:
Also die Robotersteuerung hat zB.  4096 E/A. Diese werden, solange diese einzeln von der Steuerung angesprochen werden, so verwendet -> z.B. Setzen eines Ausganges : $OUT[1]=TRUE
Dieser Ausgang 1 muss  aber  nicht "verdrahtet" sein, der Status des Signals wird im Arbeitspeicher der Systemsoftware gespeichert und gut. Möchte man jetzt diesen Status auf ein nach aussen gehendes Signal übertragen, muss man diesen Ausgang verschalten. Genauso verhält es sich mit den Eingängen.
Um die Verwirrung zu exponieren kommt jetzt noch was.
Bei der Kopplung an eine SPS über den Devicestack , sind die Eingänge des Roboters mit den Ausgängen der SPS verbunden und umgekehrt. Das sollte einleuchten.  Im WorkVisual erscheinen die Ausgänge der SPS aber als Eingänge. Eine externe E/A Baugruppe verhält sich aber wiederum "normal". Ein dort physikalischer Eingang erscheint auch als Eingang im WorkVisual Verschaltungseditor.
Was die Systemsignale betrifft, findest Du die Deklarionsstellen über die von Dir schon beschriebene Ansicht. Benutze mal die rechte Mousetaste, im Kontextmenü erscheint dann der Befehl "Sprung".
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never touch a running system

19. September 2018, 14:27:21
Antwort #10
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Viperx


Stück für Stück komme ich dahinter - Danke dafür! :D :danke:


Wie koppel ich eine SPS über den Devicestack? Habe ich dann auch die SPS im Verschaltungseditor? :denk:


Das ist ein guter Tipp! Manche Variablen (z.B. $PERI_RDY) sind dort aber gar nicht bei - Heißt das, dass diese noch nicht deklariert sind? Sind Systemvariablen nicht von Haus aus deklariert? :denk:
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19. September 2018, 18:23:38
Antwort #11
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Otto Sieben


Moin,
die Systemsignale sind natürlich nicht in der E/A Ebene verschaltet. Die Bitzuweisungen sind doch von der Konfiguration auf SPS Seite abhängig. Die SPS wird nicht mit WorkVisual konfiguriert.
Zur Verschaltung der Signale im Devicestack:
Linke Seite zB. die "KRC E/A // digitalen Eingänge" auswählen, rechte Seite "Feldbusse // Profinet auswählen" und schon siehst Du die beiden Seiten, welche sich verschalten lassen.
Jede Einzelheit kann ich Dir jetzt aber nicht erklären, benutze bitte die "Hilfe Funktion" im WorkVisual.
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never touch a running system

19. September 2018, 23:50:03
Antwort #12
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SJX

Global Moderator

Mit Reiter "SPS"  im Verschaltungseditor ist hier die "KUKA-eigene" SoftPLC Proconos gemeint, die man optional auf der Steuerung installieren kann. Muss dann zusätzlich Multiproc(Entwicklungsumgebung) auf PC installiert haben. (Moneten ohne Ende)
Dito Reiter KRC-Variablen/…/. Die kann man hier direkt Proconos zuweisen zwecks Datenaustausch.

@Alexjobo. Für dich sind diese Reiter, wenn Du diese Optionen nicht hast, also nicht relevant.

@Otto
Vieles ist bei KUKA historisch, definitiv. Die Integration von Proconos/Multiprog in WoV jedoch nicht.  :beerchug:

Gruss SJX
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Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

Heute um 08:48:09
Antwort #13

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20. September 2018, 07:06:06
Antwort #13
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Otto Sieben



Moin, vollkommen richtig. Den historischen Hintergrund bezog ich auf die "Verschaltung" der SYS-Signale in den $*.dat. Das war etwas missverständlich ausgedrückt.
Grüße
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never touch a running system

20. September 2018, 08:58:03
Antwort #14
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Viperx


Nochmal vielen Dank Euch beiden! Vielleicht habe ich hier einen Knoten im Kopf der gar nicht sein muss. Ich habe mich noch nie bei einem Robotersystem so schwer mit so etwas grundsätzlichem getan.. Versteh das Prinzip bei Kuka einfach noch nicht so ganz. Bei anderen finde ich das einfacher, wobei es bei KUKA vermutlich auch nicht so schwierig ist, wenn man es erst mal verstanden hat. :huh: :smiley:


Das habe ich schon verstanden und auch schon fertig zwischen den KRC E/A und den Profinet E/A :mrgreen:  Das ist für mich soweit auch nachvollziehbar, bzw. bei anderen Roboterherstellern fast das Gleiche.
2 Dinge sind für mich aber noch nicht klar und auch mit Hilfe und (mittlerweile zahlreichen..) Handbüchern habe ich hier kein Licht ins Dunkel gebracht:

1. Wo sehe ich, auf welchen E/A die Systemvariablen liegen?

Hier? (Auszug aus der $configsys.dat)

; Variables for External 
 ; Communication: I/O-Interface
 ;----------------------------------
 INT PGNO_FBIT=1;first bit of ext. pgno input $IN[]
 INT PGNO_FBIT_REFL=999;first bit of ext. pgno reflection output $OUT[]
 INT PGNO_LENGTH=4;length of ext. pgno (max. 16)
 INT PGNO_PARITY=5;parity bit of ext. pgno
 INT PGNO_REQ=3;request ext. pgno input
 INT PGNO_VALID=6;validate ext. pgno input
 INT APPL_RUN=5;application program is running output
 INT ERR_TO_PLC=35;error output to PLC
 INT P01_STEP
 INT CHK_STEP
 INT PGNO_FLAG


Wenn ja, muss das auch hier geändert werden? Oder gibt's das auch "hübsch" in WoV?

2. Wenn ich eine neue Zelle erstelle mit einer Steuerung und einem Roboter fehlen mir Dateien wir z.B. $configsys.dat
Mache ich da was falsch? Bekomme ich die erst wenn ich die reale Steuerung etc. vor mir habe? Würde ja Sinn machen, da die Maschinendaten etc. ja sicher bei jedem Arm anders sind?! (Wie das bei anderen Herstellern auch ist)

Also ich habe den Umsteigerkurs (Programmieren 1 und 2) bei KUKA gemacht und die Aufgaben in der Schulung waren auch alle recht simpel... Ich glaube sobald ich die Zelle soweit konfiguriert habe und die Schnittstelle definiert ist der Rest "schnell" gemacht, ABER:  Die Unterlagen geben nur wenig her was WoV angeht und in der Hilfe wird zwar beschrieben, wie ein neues Projekt angelegt wird, aber warum die Dateien bei mir fehlen habe ich nicht herausfinden können.. So geht es leider aktuell nur schleppend voran :?
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