18. März 2019, 22:46:37
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[offen] Kuka KRC4 Trigger schalten auf Zusatzachse


normal_post Autor Thema: [offen] Kuka KRC4 Trigger schalten auf Zusatzachse  (Gelesen 420 mal)

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03. Dezember 2018, 14:34:37
Gelesen 420 mal
Offline

Sven_aus_Kl


Hallo zusammen.

Ich habe ein Problem:
ich habe als externe Zusatzachse E1 eine Drehachse (WP500 von Kuka Systems) und möchte hier die Achse um einen vordefinierten Winkel drehen lassen und dabei mehrere Funktionen über Trigger ablaufen lassen.
Da dies eine reine Bewegung der Zusatzachse E1 ist habe ich den Befehl SLIN_REL verwendet.
Die Trigger laufen über Trigger when Path=(TRIGGERNAME) ONSTART DELAY = 0 DO (SPS_FUNKTION)=TRUE
Programm sieht so aus:
lin {z 335.3} ;Start
$VEL_EXTAX[1]=50 ;Geschwindigkeitsansprache externe Achse
trigger when path=Trigger_1 onstart delay = 0 do A_FIRE=true
trigger when path=Trigger_2 onstart delay = 0 do A_Engine=true
trigger when path=Trigger_3 DELAY = 0 do A_CUT=true
trigger when path=Trigger_4 delay = 0 do A_Engine_OFF=true
trigger when path=Trigger_5 onstart delay = 0 do A_END=TRUE
slin_rel {e1 -360} c_spl
slin_rel {e1 -20} c_spl

Hierbei werden die Trigger ZUENDTRIGGER UND TAPEANTRIGGER grundsätzlich am Anfang geschaltet und die drei anderen am Ende der Bahn (SLIN_REL {e1 -360}). Ich schaffe es nicht, die drei letzten Trigger während der Bahn zu schalten. Wenn ich sie zwischen zwei Kreisbahnen schalten will, bleibt der Roboter jedesmal kurz stehen. Außerdem kommt am Ende der zweiten Kreisbahn eine Fehlermeldung 'Beschleunigung E1'.
Kann mir jemand sagen, wo meine Fehler liegen?

Mit freundlichen Grüßen,

Sven
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Heute um 22:46:37
Antwort #1

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Gast

03. Dezember 2018, 15:31:48
Antwort #1
Offline

SJX

Global Moderator
Hallo Sven,
Bahnbezogen über Strecke wird hier schlecht gehen. TCP hängt am Robi, und der bleibt stehen gegenüber der Base. Also fährst Du auch keine Bahn.
Zu wechseln auf eine Koordinierte Base bei Verwendung von Relativbewegungen ist auch ein Mist.
Über Zeitversatz +-, sprich Argument "distance"für dich auch möglich?
Oder mit mehreren Punkten auf der Bahn mit Delay 0 und PTP_REL ….. cptp

Gruss SJX

  • gefällt mir    Danke
Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

04. Dezember 2018, 08:02:01
Antwort #2
Offline

fubini


Hallo Sven,

nimm doch einfach sptp_rel statt slin_rel. Da hast du wieder einen wachsenden $Distance (evtl auch nur $DIST_NEXT und $DIST_LAST). Der basiert halt nicht auf dem kartesischen Weg sondern auf dem Weg im Achsraum.

Gruß,
   Andreas
  • gefällt mir    Danke


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