21. Februar 2019, 08:41:24
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[offen] Kuka KRC2 mit Matlab verbinden


normal_post Autor Thema: [offen] Kuka KRC2 mit Matlab verbinden  (Gelesen 602 mal)

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28. Januar 2019, 15:04:28
Gelesen 602 mal
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hkoehler_hb


Hallo,
ich versuche gerade einem Kuka-Roboter mit einem Matlab-Rechner zu verbinden und letzlich auch zu bewegen.
Ich benutze dabei den Kuka Matlab Connector von Matthias Seehauser (KMC https://github.com/seehma).
Im TCP-Betrieb funktioniert alles soweit. Sobald ich Matlab-Rechner und Kuka-Controller auf UDP umstelle funktioniert das Gespann kurz, zählt die verpassten Nachrichten hoch und stellt den Betrieb kurz danach ein.
Zur Zeit sehe ich nur eine XML-Datei für die KRC und eine beim Matlab-Rechner um die Einstellung TCP auf UDP umzustellen. Übersehe ich irgendwas?

im Einsatz:
KR500-MT
KR C 2
KSS V 5.5.5
RSI XML V 2.2.1
FTCtrl V 2.2.1

Gruß Heinz
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Heute um 08:41:24
Antwort #1

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Gast

30. Januar 2019, 01:36:31
Antwort #1
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SJX

Global Moderator

KUKA Router Software hast Du auch umgestellt auf UDP ?
Oder verwendest Du eine eigene Ethernetkarte, die direkt VxWorks zugeordnet ist?

Gruss SJX
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Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

30. Januar 2019, 12:03:49
Antwort #2
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hkoehler_hb


Hallo SJX,
zunächst einmal vielen Dank für Deine Antwort.
Es verhält sich genau so wie Du schon vermutest hat, im Kuka Controller befindet sich die von Kuka zum RSI XML gelieferte und installierte 3COM-Netzwerkkarte für die Real-Time-Anwendung.
Bislang wurde dabei nur extern gelesen (<ONLYSEND>TRUE</ONLYSEND>).
Anstelle der bisherigen Anwendung versuche ich den Roboter über Matlab zu bewegen. Wenn ich dabei TCP als Übertragungsprotokoll verwende funktioniert das. Versuche ich dann das gleiche mit dem Protokoll UDP laufen zu lassen, kann ich dann dabei zuschauen wie die verpassten Telegramme hoch gezählt werden und wenn der Zähler voll ist, schaltet sich der Controller ab.
Ich beschäftige mich noch nicht so lange mit den Kuka-Robotern. Wahrscheinlich sehe ich bei mir den Wald vor lauter Bäumen nicht - oder so ähnlich.
Ich frage mich auch wie in den XML-Dateien Begriffe wie SENTYPE geschrieben wird. Ein paar Seiten weiter lese ich dann mit einem Leerzeichen (SEN TYPE).
Was hat es denn mit dem Begriff "ImFree" auf sich in den XML-Dateien?
Gruß Heinz
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14. Februar 2019, 10:37:46
Antwort #3
Offline

hkoehler_hb


Moin,
habe gestern versucht die UDP-Verbindung ohne die RealTime-Netzwerkkarte mit Hilfe des Kuka-Routers herzustellen.
Dabei habe ich festgestellt, daß sich die Router-Software nicht auf UDP umstellen lässt.
Die UDP-Einstellung ist ausgegraut. Ist das normal?
Gruß Heinz
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18. Februar 2019, 17:44:27
Antwort #4
Offline

hkoehler_hb


Hab  mir die Kommunikation mit Wireshark angeschaut. Soweit sieht da alles ok aus.
Obwohl die Kommunikation auf beiden Seiten auf UDP eingestellt ist wird der Zähler eERXmaxLatePackages bis zum maximal festgelegten Wert hochgezählt und dann der Controller angehalten.
Kuka VXWORK-Karte = 192.168.1.2
Matlab-PC = 192.168.1.11
Werden die XML-Dateien auf beiden Seiten auf TCP eingestellt kommt es zu keinen Fehlern bzw. zu späten Paketen.
Hat jemand eine Idee?
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Heute um 08:41:24
Antwort #5

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Gast


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