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Autor Thema:  kuka krc 32 kopfüber  (Gelesen 3133 mal)

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Offline paul

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kuka krc 32 kopfüber
« am: 02. März 2005, 20:13:12 »
hallo,
 habe noch ein paar grundlegende fragen zum kuka roboter, wir versuchen einen kuka krc32 roboter in betrieb zu nehmen nach anfänglichen schwierigeiten siehe "tkwood" können wir nun neue porgramme erstellen und haben ein bis zwei schon getestet.
 haben oft probleme mit achse 4 diese dreht auf einmal zu schnell meine frage zu dieser sache: welche achse spielt dort mit rein und müsste eine andere position haben ? hin und wieder dreht auch achse 1 zu schnell.
 die steuerung hat die standartparameter von der mitgelfierten diskette bekommen, der roboter wurde aber unter der decke aufgehängt.also gegenüber einem standroboter um 180 grad gedreht, müssen wir dies der steuerung mitteilen und wenn ja welche achse muß ich in welcher datei ( parameter ) um 180grad drehen ?  :danke:
 finde so ein forum wirklich toll, denn kleine firmen können sich nicht immer kuka programmierer leisten.
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Offline Werner Hampel

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Re: kuka krc 32 kopfüber
« am: 03. März 2005, 08:08:29 »
Hallo Paul,
 Ihr Problem ist vermutlich die Singularität.
 Immer wenn die 5. Achse in der Nähe von 0 Grad steht, oder wenn Sie mit dem TCP durch den Mittelpunkt der Achse 1 mit einer Linearbewegung durchfahren wllen, gibt es dieses mathematische Problem, das alle Roboter mit den extrem schnell drehenden Achsen 4 und 6, bzw. Achse 1 versuchen zu bewältigen, bzw evtl. dem Fehler "zu hohe Sollbeschleunigung" die Bewegung verweigern. Vermeiden Sie bei der Programmierung solche Stellungen mit Linearbewegungen. Im Extremfall muss sogar der Roboter oder das Werkstück versetzt werden, um das Problem zu lösen.
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Offline paul

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Re: kuka krc 32 kopfüber
« am: 03. März 2005, 10:16:43 »
danke , :danke:
 für diese schnelle antwort.
 ist es der robotersteuerung egal ob der roboter 180 grad gedreht ist ?
 ich habe irgendwo einen parameter gelesen wo die roboterkoordinaten zu den worldkoordinaten angepasst werden können.
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Offline Werner Hampel

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Re: kuka krc 32 kopfüber
« am: 03. März 2005, 10:41:34 »
es ist der Steuerung nicht egal, wenn der Punkt als PTP Punkt geteacht ist. Dann fährt er immer zu den den Achswinkeln, die programmiert wurden. Bei einer Linearbewegung macht der Roboter einfach den kürzesten Weg, unabhängig von der geteachten Achsstellung.
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Offline saerdna

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Re: kuka krc 32 kopfüber
« am: 04. März 2005, 17:46:09 »
Dieser Hinweis kommt aus der (V)KRC 1 Welt, ich bin mir nicht sicher ob in der KRC32 diese Funktionalität vorhanden war. Ich glaub's aber schon.
 
 Auszug aus der Mada der KRC1
 FRAME $ROBROOT={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0} ;ROBOTER IM WELTKOORDINATENSYSTEM [MM,GRAD]
 FRAME $ERSYSROOT={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0} ;ROBOTERFUSSPUNKTKINEMATIK IM WELTKOORDINATENSYSTEM [MM,GRAD]
 
 ist der Roboter an der Decke befestigt, so sollte dieses in $robroot oder $ersysroot ( ich bin mir gerade nicht sicher) eingetragen sein. Damit kann mann im World fahren als ob der Rob auf dem Boden steht ( z+ nach oben ).
 Für die Erstellung und das Abfahren der Programme macht es aber keinen Unterschied.  
 Bei PTP Bewegungen wird E6Pos ( mit Status und Turn ) verwendet, bei Bahnbewegungen das Frame ( xyzabc ) zum Zielpunkt.
 
 mfg
 Saerdna
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Kel

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Re: kuka krc 32 kopfüber
« am: 05. März 2005, 12:55:11 »
also ich hab schon mal gehört, dass es wegen der Reglerkorrektur und so weiter eben nicht egal ist, wie der Rob befestigt ist. Bei der Regelung spielen die Beschleunigungen eine Rolle, also auch die Erdebschleunigung. Und die wäre dann ja in der Berechnung mit dem falschen Vorszeichen drin. Ich glaube schon das das was ausmacht.
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Offline saerdna

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Re: kuka krc 32 kopfüber
« am: 07. März 2005, 21:01:05 »
Für einen Boden, Wand, Deckenbefestigten Roboter gibt es unterschiedliche und somit angepasste Maschinendaten in denen die geänderte Belastung berücksichtigt ist.
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Offline paul

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Re: kuka krc 32 kopfüber
« am: 25. März 2005, 13:14:48 »
danke für dies vielen Antworten
 hat mir sehr weitergeholfen
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