17. Februar 2019, 15:05:08
Roboterforum.de - Die Industrieroboter- Anwender und Experten Community

 kuka krc 32 kopfüber


normal_post Autor Thema:  kuka krc 32 kopfüber  (Gelesen 3253 mal)

0 Mitglieder und 1 Gast betrachten dieses Thema.

02. März 2005, 20:13:12
Gelesen 3253 mal
Offline

paul


hallo,
 habe noch ein paar grundlegende fragen zum kuka roboter, wir versuchen einen kuka krc32 roboter in betrieb zu nehmen nach anfänglichen schwierigeiten siehe "tkwood" können wir nun neue porgramme erstellen und haben ein bis zwei schon getestet.
 haben oft probleme mit achse 4 diese dreht auf einmal zu schnell meine frage zu dieser sache: welche achse spielt dort mit rein und müsste eine andere position haben ? hin und wieder dreht auch achse 1 zu schnell.
 die steuerung hat die standartparameter von der mitgelfierten diskette bekommen, der roboter wurde aber unter der decke aufgehängt.also gegenüber einem standroboter um 180 grad gedreht, müssen wir dies der steuerung mitteilen und wenn ja welche achse muß ich in welcher datei ( parameter ) um 180grad drehen ?  :danke:
 finde so ein forum wirklich toll, denn kleine firmen können sich nicht immer kuka programmierer leisten.
  • gefällt mir    Danke

Heute um 15:05:08
Antwort #1

Werbung

Gast

03. März 2005, 08:08:29
Antwort #1
Offline

Werner Hampel

Administrator
Hallo Paul,
 Ihr Problem ist vermutlich die Singularität.
 Immer wenn die 5. Achse in der Nähe von 0 Grad steht, oder wenn Sie mit dem TCP durch den Mittelpunkt der Achse 1 mit einer Linearbewegung durchfahren wllen, gibt es dieses mathematische Problem, das alle Roboter mit den extrem schnell drehenden Achsen 4 und 6, bzw. Achse 1 versuchen zu bewältigen, bzw evtl. dem Fehler "zu hohe Sollbeschleunigung" die Bewegung verweigern. Vermeiden Sie bei der Programmierung solche Stellungen mit Linearbewegungen. Im Extremfall muss sogar der Roboter oder das Werkstück versetzt werden, um das Problem zu lösen.
  • gefällt mir    Danke
Menschen brauchen Roboter, aber auch Roboter brauchen Menschen.
Roboter sichern die Arbeitsplätze und den Fortschritt der Industrieländer, da sie kostengünstig und qualitativ hochwertig produzieren.
Ohne Automatisierung mit Robotern werden unsere Produkte in Billiglohnländern hergestellt.

03. März 2005, 10:16:43
Antwort #2
Offline

paul


danke , :danke:
 für diese schnelle antwort.
 ist es der robotersteuerung egal ob der roboter 180 grad gedreht ist ?
 ich habe irgendwo einen parameter gelesen wo die roboterkoordinaten zu den worldkoordinaten angepasst werden können.
  • gefällt mir    Danke

03. März 2005, 10:41:34
Antwort #3
Offline

Werner Hampel

Administrator
es ist der Steuerung nicht egal, wenn der Punkt als PTP Punkt geteacht ist. Dann fährt er immer zu den den Achswinkeln, die programmiert wurden. Bei einer Linearbewegung macht der Roboter einfach den kürzesten Weg, unabhängig von der geteachten Achsstellung.
  • gefällt mir    Danke
Menschen brauchen Roboter, aber auch Roboter brauchen Menschen.
Roboter sichern die Arbeitsplätze und den Fortschritt der Industrieländer, da sie kostengünstig und qualitativ hochwertig produzieren.
Ohne Automatisierung mit Robotern werden unsere Produkte in Billiglohnländern hergestellt.

04. März 2005, 17:46:09
Antwort #4
Offline

saerdna


Dieser Hinweis kommt aus der (V)KRC 1 Welt, ich bin mir nicht sicher ob in der KRC32 diese Funktionalität vorhanden war. Ich glaub's aber schon.
 
 Auszug aus der Mada der KRC1
 FRAME $ROBROOT={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0} ;ROBOTER IM WELTKOORDINATENSYSTEM [MM,GRAD]
 FRAME $ERSYSROOT={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0} ;ROBOTERFUSSPUNKTKINEMATIK IM WELTKOORDINATENSYSTEM [MM,GRAD]
 
 ist der Roboter an der Decke befestigt, so sollte dieses in $robroot oder $ersysroot ( ich bin mir gerade nicht sicher) eingetragen sein. Damit kann mann im World fahren als ob der Rob auf dem Boden steht ( z+ nach oben ).
 Für die Erstellung und das Abfahren der Programme macht es aber keinen Unterschied.  
 Bei PTP Bewegungen wird E6Pos ( mit Status und Turn ) verwendet, bei Bahnbewegungen das Frame ( xyzabc ) zum Zielpunkt.
 
 mfg
 Saerdna
  • gefällt mir    Danke

Heute um 15:05:08
Antwort #5

Werbung

Gast

05. März 2005, 12:55:11
Antwort #5

Kel

Gast
also ich hab schon mal gehört, dass es wegen der Reglerkorrektur und so weiter eben nicht egal ist, wie der Rob befestigt ist. Bei der Regelung spielen die Beschleunigungen eine Rolle, also auch die Erdebschleunigung. Und die wäre dann ja in der Berechnung mit dem falschen Vorszeichen drin. Ich glaube schon das das was ausmacht.
  • gefällt mir    Danke

07. März 2005, 21:01:05
Antwort #6
Offline

saerdna


Für einen Boden, Wand, Deckenbefestigten Roboter gibt es unterschiedliche und somit angepasste Maschinendaten in denen die geänderte Belastung berücksichtigt ist.
  • gefällt mir    Danke

25. März 2005, 13:14:48
Antwort #7
Offline

paul


danke für dies vielen Antworten
 hat mir sehr weitergeholfen
  • gefällt mir    Danke


Teile per facebook Teile per linkedin Teile per pinterest Teile per reddit Teile per twitter
 

über das Roboterforum

Nutzungsbedingungen Impressum Datenschutzerklärung

Sponsoren des Roboterforums

ROBTEC GmbH