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Autor Thema:  Kuka Kr5 Sixx R850 mit einer Kamera verbinden  (Gelesen 5633 mal)

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Offline Tim1989

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Kuka Kr5 Sixx R850 mit einer Kamera verbinden
« am: 18. März 2015, 18:09:17 »
Hallo Leute ich bin neu hier im Forum
Bevor ich euch mein Problem schildere stell ich mich mal kurz vor

Ich bin 26 und Verfahrensmechaniker für Kunststoff und wir haben jetzt seid einem jahr einen kleinen
Kuka diesen haben wir uns damals für einige Anwendungen gekauft bisher wurde er immer in Verbindung mit einem multilift von arburg benutzt also multilift hat die Teile entnommen an den kuka übergeben und er hat dann teile verpackt oder montiert!

Ein paar Daten zum kuka
Kr 5 sixx R850
Kcp 2
Krc 2

Jetzt habe ich aber das Problem ich habe den kleinen vor mir stehen und eine Kamera von ifm
Diese soll ich jetzt an den kuka anschließen. Die Frage ist nur wie und wie programmiere ich die Kamera mit dem kuka ?

Die Aufgabe an den roboter soll sein aus der spritzgussmaschine kommen Teile diese sollen dann über ein winkelförderband zu ihm transsportiert werden die Kamera soll ihm dann sagen wo die Teile liegen

Könnt ihr mir vielleicht sagen
Wie ich das Problem lösen kann?

Wie verbinde ich die Kamera mit dem kuka
Wie programmiere ich den Roboter so das er sich dahin bewegt wo das Teil liegt?

Ich wäre für eure Hilfe sehr dankbar.

Mfg
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Offline freelancer

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Re: Kuka Kr5 Sixx R850 mit einer Kamera verbinden
« am: 18. März 2015, 19:36:06 »
Hallo,
z.b. Sick-Kamera schickt ein Datentelegramm im xml-format
und per Ethernet Kabel verbindet ist.
Entweder hat Kuka eine zusätzliche option, die xml auslesen kann (sonst kaufen)
oder an sps schicken.
1. Kamera fixieren und kalibrieren - dadurch wird Achsen-Richtungen für kamera festgelegt und pixel in mm umgewandelt.
2. Bild einlernen durch mehrere Merkmale, also teil fotografieren und als Referenz nehmen.
3. Für roboter kann es auch als referenz gelten. Mit festgelegten vermessenen Base und TCP teachen
4. Wenn kamera beim nächsten teil merkmale erkennt schickt die  in telegramm mindesten x,y, und drehung.
5. Die werte zum original (base oder tcp) addieren
6. ende
Ohne kamera fachman wird es wochen dauern und roboter dumm dargestellt :wallbash:
Viel Erfolg!
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A: hey, kann mir jemand helfen? wie mach ich 3,576 zu 3,58 ?
B: if(value == 3.576) value = 3.58 ;
)

Offline Tim1989

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Re: Kuka Kr5 Sixx R850 mit einer Kamera verbinden
« am: 18. März 2015, 19:47:26 »
Also laut Ifm sollte das mit Den Kameras funktionieren wir benutzen ja auch diese Kameras bei unseren arburg robotern dort wird ein trigger Signal zur Kamera geschickt und die Kamera schickt ein ok oder nicht ok Signal zur maschine zurück
Dazu müssen wir mit dem Teil vor die Kamera fahren und über den Laptop das Teil in die Kamera programmieren nur wie bekomme ich das mit den Koordinaten hin zur Zeit bringt der Roboter die Teile zur Kamera und das ist ja immer die gleiche Position

Jetzt soll die Kamera ja dem Roboter sagen wo er hin muss

Gibt es nicht eine Möglichkeit die Kamera direkt am Roboter anzuschliessen?
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Offline Tim1989

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Re: Kuka Kr5 Sixx R850 mit einer Kamera verbinden
« am: 19. März 2015, 18:41:54 »
  :hilfe:Niemand da der mir helfen kann? :hilfe:
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Offline panic mode

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Re: Kuka Kr5 Sixx R850 mit einer Kamera verbinden
« am: 20. März 2015, 04:41:51 »
welche ifm kamera? 
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Offline Tim1989

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Re: Kuka Kr5 Sixx R850 mit einer Kamera verbinden
« am: 20. März 2015, 09:02:20 »
Ifm
02D220
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Offline panic mode

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Re: Kuka Kr5 Sixx R850 mit einer Kamera verbinden
« am: 20. März 2015, 15:40:20 »
so was gibts net bei ifm, ich nehme an du meinst O2D220.
laut beschreibung
http://ifm.cntruongthanh.com/picture/product/0000/i70_2.pdf

EthernetIP ist unterstuetzt. hat dein robi EthernetIP instaliert? und konfiguriert? wie?

also, kamera must zuerst konfiguriert sein, beachte - standard IP fuer kamera funzt nicht mit KRC4 (ganze 192.168.0.x bereich is reserviert und nutzt by KRC4 fuer andere zwecke)

« Letzte Änderung: 20. März 2015, 15:47:45 von panic mode »
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Offline Tim1989

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Re: Kuka Kr5 Sixx R850 mit einer Kamera verbinden
« am: 20. März 2015, 16:27:08 »
Ne ist ja ne krc2 sr

Wie finde ich heraus ob mein robi das hat?
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Offline panic mode

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Re: Kuka Kr5 Sixx R850 mit einer Kamera verbinden
« am: 20. März 2015, 17:00:46 »
KRC2 (und KRC2sr) brauchen EIP adapter (PCI card) und treiber. configuration is erledigt mit ApliaCom werzeug (mitgeliefert mit EIP).
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Offline Tim1989

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Re: Kuka Kr5 Sixx R850 mit einer Kamera verbinden
« am: 20. März 2015, 17:43:11 »
Ok hast du nen Link dafür wo ich das bekomme?
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Re: Kuka Kr5 Sixx R850 mit einer Kamera verbinden
« am: 20. März 2015, 20:37:18 »
EthernetIP Karte fuer KRC2
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Offline Tim1989

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Re: Kuka Kr5 Sixx R850 mit einer Kamera verbinden
« am: 20. März 2015, 20:49:05 »
Die Karte hat mein robi schon drinn
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Re: Kuka Kr5 Sixx R850 mit einer Kamera verbinden
« am: 21. März 2015, 03:34:11 »
gut, so alles ist bereit... ueberpruefe einstellungen usw., richte die kamera ein, EDS datai fuer kamera gibts bei IFM, installiere Apliacom auf XP rechner usw....
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Offline Tim1989

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Re: Kuka Kr5 Sixx R850 mit einer Kamera verbinden
« am: 21. März 2015, 11:08:56 »
Ok ich weiß ist alles ein bisschen kompliziert mit mir

Wie kann ich den auf die Schnittstelle zugreifen?
Also eigentlich brauche ich eine komplette step by step Anleitung wie ich die x,y Koordinaten aus der Kamera kriege weiß ich nur wie geht es jetzt weiter
Ich wäre dir dafür sehr dankbar
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