21. Januar 2019, 07:23:23
Roboterforum.de - Die Industrieroboter- Anwender und Experten Community

[gelöst] KUKA Freigabe über FSoE statt X11 --> Handverfahren


hot_post Autor Thema: [gelöst] KUKA Freigabe über FSoE statt X11 --> Handverfahren  (Gelesen 1095 mal)

0 Mitglieder und 1 Gast betrachten dieses Thema.

16. November 2018, 09:00:51
Gelesen 1095 mal
Offline

damarius


Hallo zusammen,
ich habe folgendes Problem, bei dem ich aktuell ratlos bin und daher einen Versuch hier im Forum starten möchte.
Und zwar möchte ich einen KUKA KR 180 mit KRC4 Steuerung über eine externe Beckhoff SPS (CX...) via EtherCat betreiben. Die Kommunikation läuft hierbei von einer EK1100 aus der SPS zu einer EL6695-1001 in die KRC4. Für den normalen Betrieb haben wir eine Ampel, an der man mittels Drehschalter zwischen Teach und Auto Modus umschalten kann und von der Ampel aus geht der X11 Schalter in die KRC4 und gibt die Freigaben. Mit der SPS habe ich das Ganze umgebaut und den X11 Harting Stecker in die SPS geführt und dort über SafetySPS Eingänge die Zustände abgefragt und via FSoE an die KRC4 weitergegeben. Das funktioniert soweit auch alles gut und der Roboter ist betriebsbereit mit allen Freigaben (Laut Diagnosemonitor von der EL6695).
Mein Problem ist nur, dass das Handverfahren trotzdem nicht funktioniert. Eine Fehlermeldung bekommt man nicht, aber es passiert einfach nichts bei Bedienung mit dem SmartPad. Daher die Frage, ob jemand von euch weiß, ob man noch irgendwelche bestimmten Freigaben oder Ähnliches machen muss, damit man im Handbetrieb verfahren kann, auch wenn man die Freigaben über FSoE gibt?

Über eure Ratschläge würde ich mich sehr freuen. Vielen Dank im Vorraus!
« Letzte Änderung: 29. November 2018, 18:46:27 von damarius »
  • gefällt mir    Danke

Heute um 07:23:23
Antwort #1

Werbung

Gast

16. November 2018, 10:11:44
Antwort #1
Offline

Hahni85


Hallo,
bin mir ziemlich sicher das dein Aufbau nicht zulässig ist bzw. du sowas gar nicht projektieren kannst.
Du kannst nicht Feldbus Safety (FSoE, ProfiSafe) und X11 parallel betreiben. Geht nur eins von dreien.
Vg 
  • gefällt mir    Danke

16. November 2018, 10:34:09
Antwort #2
Offline

damarius


Hallo Hahni,
vielen Dank für deine Antwort. Vielleicht habe ich es schlecht erklärt, aber ich verwende nicht X11 und FSoE gleichzeitig. Das würde auch gar nicht gehen, weil Work Visual beide gleichzeitig nicht zulässt. Der X11 Eingang in der KRC Steuerung ist bei mir ungenutzt und in Work Visual sind die SION SIB_std und _ext gelöscht. Die Freigabe kommt wirklich nur über die SPS via FSoE an die KRC4. Diesen X11 Hardwarestecker werte ich einfach vorher in der SPS aus und gebe die ausgewerteten Eingänge via FSoE weiter. Es hat dann keine Funktion eines X11 Eingangs mehr. Ich wollte damit nur ausdrücken, dass ich das gleiche Kabel mit dem gleichen Harting Adapter in die SPS führe.
Das funktioniert auch alles soweit nur kann ich im T1 Modus nicht Handverfahren. Die Antriebe schalten nicht ein, wenn ich die Zustimmschalter am SmartPad drücke...

Anbei noch 4 Bilder vom Diagnosemonitor.
« Letzte Änderung: 16. November 2018, 10:51:42 von damarius »
  • gefällt mir    Danke

16. November 2018, 11:13:50
Antwort #3
Offline

Hahni85


hast noch Bild von deinen Meldungen.
  • gefällt mir    Danke

16. November 2018, 11:27:37
Antwort #4
Offline

damarius


  • gefällt mir    Danke

Heute um 07:23:23
Antwort #5

Werbung

Gast

16. November 2018, 11:59:26
Antwort #5
Offline

SJX

Global Moderator
Hallo Damarius,
wirklich alle nicht gebrauchten Safety-Eingänge mit 1 vorbelegt, wie KUKA nach Doku empfiehlt ? (E2/E7 offen ?)

Gruss SJX
« Letzte Änderung: 16. November 2018, 16:48:46 von SJX »
Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

16. November 2018, 12:47:55
Antwort #6
Offline

Hahni85


Meldung Sicherheitshalt 0404
Ich glaube einfach das deine externe Zustimmung nicht passt die die ja ueber FSoE realisiert hast. Selbst im Inbetriebnahmemodus kannst du so nicht starten.  

16. November 2018, 14:14:38
Antwort #7
Offline

Martl


Servus,
Sicherheitshalt deutet auf fehlenden Eingang hin.
Schau mal in der Doku da sind die Brückenstecker für X11 beschrieben => Eingänge sollten auch auf anderen Schnittstellen gebrückt sein => falls nicht benutzt.
@Hahni85 Warum sollte IBN nicht funktionieren?
Kabel ab von Sicherheits-SPS (oder X11) und jeder Roboter sollte im IBN bewegt werden können (Ausnahme KSS 8.2).
Grüße
Martl

16. November 2018, 14:23:28
Antwort #8
Offline

Hahni85


"Die externe Zustimmung (ZSE1 und ZSE2) ist nicht oder fehlerhaft beschalten. Die Meldung steht auch ab KSS 8.2.23 im Inbetriebnahmemodus an.
Wird kein externer Zustimmungschalter angeschlossen, kann die externe Zustimmung mit Brücken am X11 aktiviert werden."


Ohne Kabel ist natürlich möglich aber er will ja nicht ständig alles abziehen nur um ihn zu bewegen.


VG
« Letzte Änderung: 16. November 2018, 14:25:19 von Hahni85 »
  • gefällt mir    Danke

Heute um 07:23:23
Antwort #9

Werbung

Gast

16. November 2018, 17:00:55
Antwort #9
Offline

damarius


Vielen Dank für eure ganzen Antworten. Ich werde am Montag mal die X11 Brücken an den entsprechenden Pins einsetzen und es dann erneut testen. Bisher waren diese noch nicht drin.
« Letzte Änderung: 16. November 2018, 17:07:13 von damarius »
  • gefällt mir    Danke

19. November 2018, 13:27:46
Antwort #10
Offline

damarius


Leider ändern auch die Brücken nichts. Ich habe jetzt wie im Handbuch beschrieben 7/8, 9/19, 11/12, 13/14, 25/26, 27/28, 29/30, 31/32 überbrückt. Allerdings habe ich das Safety SIB-EXT und STD ja auch in WorkVisual rausgeschmissen und durch das FSoE möchte ich ja gerade erreichen, dass ich den X11 nicht mehr in der KRC4 brauche, weshalb es mich gewundert hätte, wenn es jetzt funktioniert hätte. Jedenfalls sind die Antriebe immer noch aus und der Sicherheitshalt (siehe Anhang) aktiv.
Die vier Meldungen sind nach wie vor die gleichen:
  • KSS27004 Bremsentest erforderlich (nicht kritisch. Diese Meldung erscheint auch wenn man normal verfährt)
  • KSS00404 Sicherheitshalt
  • KSS00099 Fehler beim Lesen/Schreiben: PNIO-CTRL
  • KSS11000 Gerät bk9053-1 konnte nicht gestartet werden innerhalb von 2000ms (scheint mit Profibus zusammen zu hängen)
Vermutlich nicht relevant, aber ausser der EL6695 hängen noch zwei Profibus EL6731 Klemmen am E-Bus. Dort ist allerdings nichts eingesteckt.
Hat vielleicht noch jemand eine Idee woran es liegen kann?

  • gefällt mir    Danke

19. November 2018, 15:47:26
Antwort #11
Offline

Pred0509


Hi Damarius,
ich bin etwas verwirrt... Was du beschreibst ergibt keinen Sinn.
Du sagst du hast einen EK1100 mit EL6695, also willst du den KEB nutzen.
Deine Fehlermeldungen besagen aber, das du einen BK9053 als Koppler benutzt der ist für ProfiNet. Somit ist auch klar das deine Safety-Schnittstelle nicht funktionieren kann, da du anscheinend einen falschen Koppler für deinen Bus einsetzt...
EK1100 Ethercat-Koppler
BK9053 ProfiNet-Koppler
EL6695 Ethercat Brigde Klemme zum Kopplen von 2 Mastersträngen, ob die an einem BK9053 läuft kann ich dir nicht sagen.
Ich rate dir noch mal deine Buskonfiguration anzugucken und diese so auch in WorkVisual abzubilden, evtl noch mal mit Beckhoff rücksprache halten ob du mit der Brigde ProfiNet und Ethercat kopplen kannst.
MfG
Pred0509
  • gefällt mir    Danke

19. November 2018, 17:25:10
Antwort #12
Offline

SJX

Global Moderator
Hallo Damarius,
funktioniert dann überhaupt was über deine Schnittstelle? Sprich, wenn Du externen Not-Aus auslöst, reagiert die KRC4 und hast die entsprechende Meldung?
Sonst mal Projekt (Projekteinstellungen) posten und Fotos des aktuellen Aufbaus.
Gruss SJX
  • gefällt mir    Danke
Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

Heute um 07:23:23
Antwort #13

Werbung

Gast

19. November 2018, 18:06:03
Antwort #13
Offline

damarius


Ja die KRC4 reagiert auf den externen Notaus an der SPS und die Ampelschaltung die über die SPS via FSoE an die Kuka Steuerung gelangt. Dementsprechend scheint die Verbindung EK1100 (SPS)-->EL6695 (KRC4) zu funktionieren.
Aus irgendeinem Grund bekomme ich nun noch eine "Sys-X48 Ethercat Busfehler liegt an" Meldung und der Safety Status ist auf "Waiting for Safety Packets", der KRC Status auf "KRC is disconnected".
Anbei mal noch ein Screenshot aus WorkVisual und der aktuellen Konfiguration.
Die Profinet Klemmen sind aus einem anderen Projekt und sollten meiner Meinung nach nichts mit der Ethercat Verbindung zu tun haben.
  • gefällt mir    Danke

19. November 2018, 18:13:24
Antwort #14
Offline

Otto Sieben



Du bist Dir sicher, dass der Devicestack inklusive der sicheren I/O im Profinet deaktiviert sind? Wenn ja: Hast Du die Busverbindung zum SIB/SIB Ext auch ausgesteckt? Das muß sein, da sonst das FSoE auf der CIB nicht startet. Oder anders gesagt: Die physikalischen Verbindungen müssen der Projektierung entsprechen. Immer.
never touch a running system


Teile per facebook Teile per linkedin Teile per pinterest Teile per reddit Teile per twitter
 

über das Roboterforum

Nutzungsbedingungen Impressum Datenschutzerklärung

Sponsoren des Roboterforums

ROBTEC GmbH