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[offen] KRC4 Base Vermessung mit 3 Punkt Methode


normal_post Autor Thema: [offen] KRC4 Base Vermessung mit 3 Punkt Methode  (Gelesen 1453 mal)

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31. Oktober 2018, 08:05:29
Gelesen 1453 mal
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Ramo@Roboterforum


Hallo,
leider bietet mir die von KUKA mitgelieferte Funktion nicht die Möglichkeit die 3 Punkte später wieder Anzufahren.
Damit ich die Basen nachteachen kann, habe ich mir ein kleines Programm geschrieben, indem die 3 Punkte ( pOrigine, pX_axis, pXY_plain) für alle 32 Basen gespeichert werden.
Leider funktionieren meine Winkel (A.B,C) Berechnungen nicht.
Wüsste evtl. jemand wie die Formeln aussehen müssen damit diese richtig berechnet werden?

;*** Set X,Y,Z to Base
   fNewValues.X=Teachpoints_base[nBaseNr].pOrigine.X
   fNewValues.Y=Teachpoints_base[nBaseNr].pOrigine.Y
   fNewValues.Z=Teachpoints_base[nBaseNr].pOrigine.Z
  
   ;*** Calculate base angle A
   fNewValues.A=ATAN2((Teachpoints_base[nBaseNr].pX_axis.Y-Teachpoints_base[nBaseNr].pOrigine.Y),(Teachpoints_base[nBaseNr].pX_axis.X-Teachpoints_base[nBaseNr].pOrigine.X))
   ;*** Calculate base angle B
   fNewValues.B=ATAN2((Teachpoints_base[nBaseNr].pX_axis.Z-Teachpoints_base[nBaseNr].pOrigine.Z),(Teachpoints_base[nBaseNr].pX_axis.X-Teachpoints_base[nBaseNr].pOrigine.X))
   ;*** Calculate base angle C
   fNewValues.C=ATAN2((Teachpoints_base[nBaseNr].pXY_plain.Z-Teachpoints_base[nBaseNr].pOrigine.Z),(Teachpoints_base[nBaseNr].pXY_plain.Y-Teachpoints_base[nBaseNr].pOrigine.Y))
  
   ;***Write new Values to selected Base
   BASE_DATA[nBaseNr]=fNewValues
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Mein Bereich:
KUKA, ABB, STÄUBLI, FANUC
Kommunikation mit s7

Heute um 06:27:21
Antwort #1

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Gast

31. Oktober 2018, 17:35:20
Antwort #1
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zteve


So ne Funktion gibt es hier im Forum, such mal nach CalcBase.
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31. Oktober 2018, 17:38:51
Antwort #2
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Loipe


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wer das hier liest hat zuviel zeit oder einen viel zu großen bildschirm

31. Oktober 2018, 17:42:17
Antwort #3
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Loipe


hab grad nachgeschaut die ist auf KRC4 nicht mehr lauffähig
habs dir mal eben angepasst so sollte es laufen
« Letzte Änderung: 31. Oktober 2018, 17:47:11 von Loipe »
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wer das hier liest hat zuviel zeit oder einen viel zu großen bildschirm


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