25. Mai 2019, 03:41:21
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 KRC2 externe Achsen/DSE "deinstallieren"


normal_post Autor Thema:  KRC2 externe Achsen/DSE "deinstallieren"  (Gelesen 2209 mal)

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19. März 2019, 20:16:12
Gelesen 2209 mal
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OH-Torsten


Guten Abend zusammen,
Ich bin neu im Forum lese aber schon seit einiger Zeit mit und möchte erstmal ein großes Lob für die super Wissensammlung und Community aussprechen.
Jetzt habe ich ein Problem an dem ich einfach nicht weiterkomme. Mein Chef hat einen gebrauchten KR30 L16-2 mit KRC2 Edition 2005 inkl. 6 Zusatzachsmodulen mit extra Steuerschrank gekauft welchen ich nun inbetriebnehmen möchte. Wir haben schon einige gebrauchte Roboter gekauft und für uns angepasst und  in Einsatz gebracht. Mit den neuen Roboter ist nun das erste Ziel ihn ohne den Zusatzschrank mit nur seinen 6 Achsen ans laufen zu bringen. Später soll dann eine Zusatzachse (6 Roboterachsen + 1 externe Achse)dazu kommen.
Bis jetzt habe ich folgendes gemacht:
-   Roboter ohne Zusatzsteuerung angeschlossen
-   Mada ohne EX_Achsen in den R1 Ordner kopiert. Die Mada lag noch auf den Roboter als Backup.
-   Not-Aus Kreis gebrückt wie es „original“ ohne Zusatzschrank ist
-   Ein paar Sachen probiert um nachfolgendes Problem zu lösen
Mein Problem ist das der Roboter eine Antriebsbusstörung in der DSE2 meldet, was klar ist da dort einfach nix angeschlossen ist. Nun müsste ich den Roboter beibringen, dass er die DSE2 und RDW2 nicht braucht oder das an dieser Karte einfach keine Teilnehmer mehr hängen. Hierzu finde ich Leider keinerlei Informationen wie da vorzugehen ist. Im Anhang ein paar Bilder welche ich für Relevant gehalten habe.
Was ich außerdem Merkwürdig finde ist das er die Fehlermeldungen zu Achse 1 bringt, hängt das vlt. Zusammen? Was ich so auch noch nicht gesehen habe  ist der Anschluss X33 an der RDW sind das Messeingänge? Wofür wird der Anschluss verwendet?
Wenn jemand Informationen oder Hinweise hat wäre ich sehr dankbar.
Grüße
Torsten
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Heute um 03:41:21
Antwort #1

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Gast

20. März 2019, 20:03:53
Antwort #1
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SJX

Global Moderator
Hallo Torsten,

Antriebsbus 2 und 2.RDW2 laufen über die PC-Optionskarte DSE-IBS C33 AUX, die über Steckplatz 4 läuft (ST4.1)
In HW_inf.ini drin wird die Erkennung der 2. DSE auf Automatisch stehen. Lädt dann die bin. Dateien während Startup dafür.
Mach ein Kaltstart und bau die Karte aus. Dann sollte dieses Prob weg sein.

ESC-Kreis läuft auch noch in den 2.Steuerschrank. Bei der Betriebsart hast Du aktuell noch ein Fragezeichen.
Brücken auf ESC-Board / X6 sehen korrekt aus. Was sagt die ESC-Diagnose?

DSERDW Tool erkennt die 1.RDW2 als i.O. Sollte also nichts mit obiger Problematik zu tun haben.
Kontrolliere bitte Resolverstecker an Achse 1 und X1 Stecker an der RDW. Darüber wird die Motortemperatur ermittelt.
Sonst testweise A1 / A2 mal Umstecken und schauen, ob Motortemp-Fehler wandert.
Justage A1 wird wohl vom Transport kommen.
Neujustage vor Programmierung sollte ja selbstverständlich sein.

X33 sind schnelle Messeingänge der KRC2ed05. Werden gerne verwendet zum Suchen. Reagieren schneller als Standard-Eingänge, was zu genauerem Ergebnis führt.

Willst Du später die eine externe Achse direkt im Roboterschrank integrieren?
Wenn ja,bräuchtest dann ja wieder Zusatzverkabelung.

Schaltplan zum aktuellen Zustand hast Du?

Gruss SJX







« Letzte Änderung: 20. März 2019, 21:23:10 von SJX »
Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

20. März 2019, 21:06:24
Antwort #2
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OH-Torsten


Hey SJX,
Danke für die ausführliche Antwort. Ich werde morgen die Karte mal ausbauen. War mir da nicht so sicher hatte die Vermutung das er Sie dann vermisst. Das Fragezeichen zur Betriebsart war weg als ich den Not-Aus Kreis gebrückt hatte und noch die Mada mit den 6 externen Achsen genutzt habe. Hier wurde dann die richtige Betriebsart angezeigt jedoch der Fehler zur DSE, Antriebe nicht Verfügbar sowie PMChanel Fehler, ist ja klar weil alles nicht da war. ESC-Diagnose werde ich auch mit machen.

Zitat
Justage A1 wird wohl vom Transport kommen. Neujustage vor Programmierung sollte ja selbstverständlich sein.
Neujustage wird so und so gemacht. Bin nur verwundert das er nur die eine fordert.

Zitat
Willst Du später die eine externe Achse direkt im Roboterschrank integrieren? Wenn ja,bräuchtest dann ja wieder Zusatzverkabelung.

Die eine Achse wird direkt im Schrank integriert hier ist auch schon eine Zusatzachsesteller drin. der Resolver hängt dirket mit auf der Roboter RDW und der Motorstecker ist am Schrank vorhanden, denke das gibt kein Problem. Schaltplan habe ich dabei. Aber noch nicht genau gecheckt wie gut er zum Stand passt.

Ich wünsche einen schönen Abend und Danke für die Anstöße.

Grüße
Torsten

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21. März 2019, 20:55:12
Antwort #3
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OH-Torsten


Guten Abend,
heute mit den neuen Informationen einen Test gestartet. Als erstes die Karte ausgebaut im Anhang mal ein Bild wie das bei mir Aussieht. Ich war mir erst etwas Unsicher was nun meine DSE1 bzw. DSE2 ist und ob das überhaupt eine Rolle spielt. Hab dann ein paar Tests gemacht und die Verkabelung nochmal mit einen anderen Roboter Quer gecheckt, dann war es mir klar. im Anhang mal ein Bild fals mal jemand eine ähnliche Situation hat.

Als nächstes war der Fehler des ESC-Kreis bzw. der ungültigen Betriebsart dran. ESC-Diagnose ging nicht (Fehlermeldung 122).Das war recht schnell gelöst, hatte am Roboter noch nix weiter gemacht also war X11 auch nicht gesteckt. Alle Pins gebrückt wie es sein muss und schon lief es.  :roll:

Da bleibt nur noch der Motor. Hab noch ein Resolverkabel auf Reserve rumliegen. Flugleitung zur RDW Fehler bleibt. Da das Kabel nicht neu und ungetestet ist kann ich es erstmal nicht komplett ausschließen. An einen defekten Motor wollte ich auch nicht so recht glauben also habe ich nochmal die Buchse gecheckt. Dort sind anscheind 2 Pins rein gerutscht, hatte dann aber leider keine Zeit mehr für eine korrektur und test. Das werde ich morgen angehen.

Ein großes Dankeschön an SJX für die Denkanstöße und Hilfe

Grüße
Torsten

22. März 2019, 18:12:03
Antwort #4
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OH-Torsten


So heute geht es weiter. Die Pins am Motorkabel habe ich wieder so gemacht das sie Kontakt geben, Fehler Achse 1 behoben. Nun wollte ich endlich mal sehen das sich das gute Stück bewegt doch leider Fehlanzeige. Fehlermeldung "aktive Kommandos" verriegelt, denke ich mir kann eigentlich nix aufregendes sein. Also X11 nochmal gecheckt, kein Fehler aufgefallen. Jetzt stehe ich,schon wieder, auf den Schlauch ich habe kein Fehler außer Softwareendschalter (siehe Bilder) der Roboter möchte aber trotzdem nicht fahren  :denk:. Anbei mal noch Bilder von der ESC-Diagnose bei gehaltenem Totmannschalter. Für einen kleinen Hinweis um meinen festgefahrenen Blick zu lösen wäre ich dankbar.

Irgendwie scheint der Roboter mich nicht zu mögen.

Grüße
Torsten

EDIT
Ok eventuell ist es doch schon zu spät. Mir fehlt natürlich noch die Freigabe welche in der STEU/MADA verknüpft ist (digitaler Eingang). Wenn ich diese direkt in der Mada auf True setzte meldet er einen Fehler. Ich werde wohl die alte SPS erstmal löschen und dann weitersehen.
« Letzte Änderung: 22. März 2019, 19:34:50 von OH-Torsten »
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Heute um 03:41:21
Antwort #5

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Gast

22. März 2019, 20:43:03
Antwort #5
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SJX

Global Moderator
Hallo Torsten,

203 Fahrfreigabe Gesamt => Automatik extern Konfiguration Fahrfreigabe auf Eingang 1025 setzen (Eingang, der immer TRUE ist).
Danach sollte Meldung weg sein.
Ist Standard-Auslieferungszustand.


Gruss SJX
  • gefällt mir    Danke
Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.


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