Roboterprofis für Ihren Erfolg
Roboterprogrammierer auf Stundenbasis engagieren
jetzt Preise und verfügbare Roboterprogrammierer anfragen

Autor Thema:  Kräfteregelung mit KUKA Robotert  (Gelesen 3350 mal)

0 Mitglieder und 1 Gast betrachten dieses Thema.

Flo

  • Gast
Kräfteregelung mit KUKA Robotert
« am: 31. Januar 2005, 18:37:43 »
Wir regeln mittels LabVIEW, OPC-Server und Kraft/Momentesensor auftretende Kräfte. Hat jemand diesbezüglich Erfahrungen gesammelt? Würde gerne unseren Regler optimieren.
 
 Grüße,
 
 Flo
  • finde ich gut    Danke, das hat mir geholfen    brauche Hilfe    da stimmt was nicht    Lesenswert

Offline Werner Hampel

  • Administrator
  • Forum Legende LV 3
  • *
  • Beiträge: 1587
    • ROBTEC GmbH - Roboter Systemhaus
  • Bewertet: +26
Re: Kräfteregelung mit KUKA Robotert
« am: 02. Februar 2005, 22:36:46 »
OoOoops.
 Interessantes Thema. Habe diesbezüglich noch keine Erfahrungen gesammelt, würde mich aber mehr Info´s freuen.
 Vielleicht kann man ja trotzdem helfen   ;)
  • finde ich gut    Danke, das hat mir geholfen    brauche Hilfe    da stimmt was nicht    Lesenswert
Menschen brauchen Roboter, aber auch Roboter brauchen Menschen.
Roboter sichern die Arbeitsplätze und den Fortschritt der Industrieländer, da sie kostengünstig und qualitativ hochwertig produzieren.
Ohne Automatisierung mit Robotern werden unsere Produkte in Billiglohnländern hergestellt.

Offline saerdna

  • Forum Mitglied LV 7
  • *
  • Beiträge: 66
  • Bewertet: +2
Re: Kräfteregelung mit KUKA Robotert
« am: 08. Februar 2005, 14:28:23 »
Die Welt ist so klein,
 
 Arbeitskollegen von mir machen auch mit einer Kraftregelung rum. Schick mir doch mal ein paar Infos.
  • finde ich gut    Danke, das hat mir geholfen    brauche Hilfe    da stimmt was nicht    Lesenswert

mhuebn

  • Gast
Re: Kräfteregelung mit KUKA Robotert
« am: 09. Februar 2005, 08:42:00 »
Mich würde mal der topologische Aufbau der Anordnung interessieren.
 1. Läuft der OPC-Server auf dem KUKA oder auf einem seperaten Rechner?
 2. Die gleiche Frage zu LabView.
 
 mfG. M.H.
  • finde ich gut    Danke, das hat mir geholfen    brauche Hilfe    da stimmt was nicht    Lesenswert

Flo

  • Gast
Re: Kräfteregelung mit KUKA Roboter
« am: 01. März 2005, 14:53:13 »
Also zum Aufbau: Ein Kraft / Momentesensor übergibt seine Daten per DAQ an einen LabVIEW Rechner. Die berechneten Positionsdaten werden über OPC ausgetauscht. Zur Zeit haben wir Probleme mit OPC, da es nicht real-time fähig ist. Der OPC Server läuft auf dem KRC, Client ist Labview.
 Weiss jemand, ob man per KRL in der Lage ist, Strings in Integer zu wandeln? D.h. ich versende Positionsdaten über OPC im String Format und möchte sie als Int weiterverwenden. Grüße,
 Flo
  • finde ich gut    Danke, das hat mir geholfen    brauche Hilfe    da stimmt was nicht    Lesenswert

mhuebn

  • Gast
Re: Kräfteregelung mit KUKA Roboter
« am: 01. März 2005, 21:50:16 »
Ich möchte meine Frage mal anders stellen:
 
 1. Der OPC-Server läuft wahrscheinlich auf dem Kuka-Rechner.
 2. Labview läuft wahrscheinlich auf einem seperaten Rechner.
 3. Der Kuka-Rechner wird (wie bei uns) ein Win95 System mit VxWorks sein.
 4. Die Kommunikation zwischen Labview und OPC wird wohl über DCOM laufen.
 
 Meiner Information zufolge ist es nicht möglich, einen OPC Server auf einem Win95 System von einem entfernten Rechner aus zu starten.
 
 Wenn meine Annahmen richtig sind, wie habt ihr das Problem gelöst, den OPC Server auf dem Kuka PC zu starten?
 
 Bei mir steht diese Woche eine ähnliche Aufgabe mit einem CoDeSys OPC-Server an. Dieser soll den Status einiger Variablen aus einem IFM Controller netzwerkweit visualisieren.
 
 Geplanter Aufbau:
 IFM ControllerE -> COM1 KukaPC -> CodeSys OPC -> Kuka PC Ethernet -> (DCOM) -> Ethernet Externer PC -> EasyOPC-DA -> Abyss Webserver (mit PHP5) -> (HTTP) -> Ethernet Irgendein PC mit irgendeinem WebBrowser
  • finde ich gut    Danke, das hat mir geholfen    brauche Hilfe    da stimmt was nicht    Lesenswert

Offline Hermann

  • Forum Legende LV 3
  • *
  • Beiträge: 1407
  • Bewertet: +64
Re: Kräfteregelung mit KUKA Roboter
« am: 08. März 2005, 13:11:53 »
Zu der Frage der Umwandlung Strings -> Integer:
 
 Da gibt es den Befehl SREAD, hier ein kleines Beispiel:
 
   DECL STATE_T STATE
   INT OFFSET
   INT INTVAR
   CHAR STRING[10]
 
   STRING[]="20"
   OFFSET=0
   SREAD(STRING[],STATE,OFFSET,"%D",INTVAR)
 
 Hermann
  • finde ich gut    Danke, das hat mir geholfen    brauche Hilfe    da stimmt was nicht    Lesenswert

sensotec

  • Gast
Re: Kräfteregelung mit KUKA Roboter
« am: 11. Mai 2005, 13:36:30 »
wenn es noch interesse am thema gibt: ich befasse mich seit ungefähr sechs jahren mit der einbindung von sensorik in die verschiedensten robotersteuerungssysteme. auch kraftsensorik für dyanamisch kraftgeregeltes fahren entlang geplanter oder ungeplanter trajektorien, auch kuka (v)krc1 und höher...
 einen eindruck kann man unter:
 http://www.hsu-hh.de/laft/index_Gu9Zg91gjmnw93Sx.html
 gewinnen.
 mbg
  • finde ich gut    Danke, das hat mir geholfen    brauche Hilfe    da stimmt was nicht    Lesenswert


xx
Softwarepakete KUKA.SimPro, KUKA.SimLayout und KUKA.SimTech (alles KRC 4)

Begonnen von Georg25

7 Antworten
2676 Aufrufe
Letzter Beitrag 13. Mai 2014, 08:03:23
von Georg25
xx
KUKA IR360/125 and KUKA IR365/30 cannot start - we need a service

Begonnen von hermesiko

10 Antworten
2760 Aufrufe
Letzter Beitrag 08. Januar 2010, 14:02:05
von Stethi
xx
Keine Kuka Erfahrung! Werksreset gebrauchter Kuka

Begonnen von Wis83

9 Antworten
781 Aufrufe
Letzter Beitrag 20. Oktober 2017, 13:05:55
von IrrerPolterer
xx
KUKA KRC4 & Kuka.Milling 8kW

Begonnen von Tobi

1 Antworten
1139 Aufrufe
Letzter Beitrag 09. Oktober 2014, 17:19:11
von Tobi
xx
Kuka KR3 MFC

Begonnen von Robert

0 Antworten
2633 Aufrufe
Letzter Beitrag 11. Oktober 2004, 14:09:15
von Robert
 

über das Roboterforum

Nutzungsbedingungen Impressum
Sitemap