25. Mai 2019, 03:54:59
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 KR60 nach "Kollision" freifahren


normal_post Autor Thema:  KR60 nach "Kollision" freifahren  (Gelesen 877 mal)

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25. Februar 2019, 01:41:54
Gelesen 877 mal
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Daniel150


Hallo

Ich hätte mal eine Frage an die Roboterspezialisten

Ich bin in der Arbeit von einem Vorgesetzten gefragt worden ob man den Roboter so programmieren kann, dass er nach einer Kollision sich selbst freifahren kann und dann eine anderen Fahrtweg nehmen kann.
So weit reichen dann meine Kentnisse noch nicht um diese Frage zu beantworten.

Beschreibung der Problematik:

Pro Zelle ist ein KR60 verbaut der Teile aufnehmen muss und dann in einer Bearbeitungsmaschine auf eine Kontur legen muss.
Ab und an kommt es vor das ein Teil nicht auf die Kontur passt und dadurch zu einem Stillstand der Anlge kommt.
Gedacht währe es so, wenn der Roboter eine Kollision erkennt fährt er aus der Bearbeitungsmaschine und legt das Teil auf einer Rutsche ab und Greift sich ein neues Teil das er einlegen soll.
Nun die Frage an euch ist soetwas mit "einfachen" Mitteln möglich oder nur sehr schwer umsetzbar?

Danke im Vorraus für eure Hilfe
Mfg Daniel
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Heute um 03:54:59
Antwort #1

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Gast

25. Februar 2019, 15:29:29
Antwort #1
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WolfHenk


Hmm....jo...Aber nicht einfach so...

Ich würde den Greifer umbauen und nen druckluftzylinder zum Ablegen nehmen. Roboter fährt in Ablageposition, wo das Teil mit ausgefahrenem Zylinder passt. Aber eben mit fast drucklosem Zylinder.
Wenns nicht passt, gibt der Zylinder nach und bleibt nicht in ausgefahrener Stellung.

So erkenne ich, Teil würde crashen und fahre auf Notablage...

Zum Bearbeiten gehe ich auf dem Zylinder auf maximaldruck und das Teil sitzt korrekt...
  • gefällt mir    Danke
Wolfram (Cat) Henkel

never forget Asimov's Laws at the programming of robots...

"Safety is an integral part of function. No safety, no production. I don't buy a car without brakes."

https://www.xing.com/go/invite/5634410.eb15e5

PMs und Mails mit Anfragen wie "Wie geht das..." werden nicht beantwortet. Diese Fragen und die Antworten interessieren jeden hier im Forum.

25. Februar 2019, 20:43:02
Antwort #2
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SJX

Global Moderator
Hallo Daniel 150,


Für das gibt es Dokumentationen......
...Sprichwort Kollisionserkennung....
Bei neueren Versionen kannst Du über CollDetectUserAction.src gewünschte Reaktion bei Erkennung der Kollision ausprogrammieren.
Teilauszug aus Doku attached...

Ist eine Softwarelösung...
..Darum ..Bitte immer Softwareversion angeben.....

Muss aber sagen, dass ich selber oft die Lösung von WolfHenk vorziehe. (Schnelle Bewegungen /Knautschzone)

Gruss SJX
« Letzte Änderung: 26. Februar 2019, 13:54:31 von SJX »
  • gefällt mir    Danke
Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

26. Februar 2019, 08:38:51
Antwort #3
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Programmiersklave


Ist eine sehr alte Aufgabenstellung, für die es 'zig verschiedene Lösungen gibt.
Klassisch geht es so, dass irgendein Ereignis (siehe unten) einen Interrupt auslöst, der diese fragliche Bewegungsbahn unterbricht. In weiteren Verlauf der Interruptroutine wird dann irgendwie reagiert (z. B. mit einem leichten Versatz, um es noch einmal zu versuchen, mit einer Fehlermeldung oder einfach nur mit einem geregelten Rückzug) und dann die ursprünglich gedachte Bewegung abgebrochen. Die Info, dass man einen Interrupt hatte, muss man sich merken und dann später im Ablauf auswerten (in dem Fall: nicht gleich neues Teil holen, sondern erst das alte wegwerfen).

Auslöser des Interrupts können verschiedene Ereignisse sein, das geht auch mit dem Roboter ohne zusätzliche Hilfsmittel, hängt aber von der Zellkonfiguration ab (wie steht der Robbi, wenn er das Teil ablegt? Gibt es verschiedene Plätze? Verschiedene Kräfte? Vorhandene Softwareoptionen?... )
Ganz klassisch kann man - wie schon vor 20 Jahren - den Motorstrom irgendeiner betroffenen Achse abfragen und schauen, ob er einen Vergleichswert übersteigt. Moderner sind die Momentenüberwachung bzw. deren Weiterentwicklung.

Im Grunde sind das sehr einfache Maßnahmen, die mit wenigen Zeilen erschlagen kann... wenn man kann.

Grüße,
Michael


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