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 KR C2 E/A


normal_post Autor Thema:  KR C2 E/A  (Gelesen 4173 mal)

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30. Juni 2004, 09:53:00
Gelesen 4173 mal

Flo

Gast
Hallo,
 
 im Rahmen meiner Diplomarbeit programmiere ich einen KUKA Industrieroboter. Als Steuerschrank kommt der KR C2 zum Einsatz. Nun soll noch ein Force/Torque Sensor angeflanscht werden, dessen Signale von einem externen PC per Labview bearbeitet werden. Dieser PC soll per CAN dem Steuerschrank interrupts geben.
 
 Nun sind die Schnittstellen X12 X11 nicht sehr sonderlich dukumentiert.   <img border="0" alt="[Frage]" title="" src="graemlins/00000109.gif" />    Kann mir da jemand helfen oder Tipps geben?
 
 Grüße,
 
 Florian
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30. Juni 2004, 16:10:00
Antwort #1
Offline

Werner Hampel

Administrator
Such mal in den von KUKA mitgelieferten CD´s die "Hardware Dokumentation Control Cabinet CD" und schau dir diese  Datei an:
 krc2_x12_16ea_de.pdf
 
 Alles klar ?
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Ohne Automatisierung mit Robotern werden unsere Produkte in Billiglohnländern hergestellt.

30. Juni 2004, 17:56:00
Antwort #2

Flo

Gast
Hallo Werner,
 
 diese Datei habe ich mir schon angeschaut, ist ja mehr oder weniger nur die Pin-Belegung der X12 Schnittstelle. Ich habe geplant die Signale per CAN zu übertragen. Nun sind da 16 E/A Anschlüsse. Was ich mir vorgestellt hatte wären CAN+ CAN- und Masse, vielleicht noch Spannungsversorgung. Das wären 4 pins. So in etwa wie das CAN I/O Modul beschrieben wird, was sich aber innerhalb des Schrankes befindet.
 Desweiteren finde ich keine Tabelle an CAN Befehlen... (Welche ID macht was)
 
 Sind diese E/A pins einfach nur High/Low Pins? Und wenn ja, welche Spannung ist Hi/Low? 24V und 0V?
 Da finde ich die Doku wirklich sehr spärlich.   <img border="0" title="" alt="[Schüchtern]" src="images/icons/rolleyes.gif" />  
 
 Vielen Dank für die schnelle Antwort!
 
 Grüße,
 
 Florian
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30. Juni 2004, 19:13:00
Antwort #3
Offline

Werner Hampel

Administrator
schau mal da rein:  can_6_1_de.pdf
 oder da:
 canbus_1_6_de.pdf
 ist auf der gleichen CD. Da ist alles drin, was Du brauchst.
 Musst nur ein bisschen was in der IOSYS.ini rumbasteln, dann gehts. Ist aber "relativ gut" in der Datei beschrieben.
 
 Hoffentlich klappts.   <img border="0" title="" alt="[Winken]" src="images/icons/wink.gif" />
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10. Juli 2004, 00:46:00
Antwort #4

Flo

Gast
So, nach reichlich Dokus lesen bin ich nun schlauer. So wie es geplant war geht es nicht, ich müsste einen Devicenet Treiber schreiben.
 Nun wird ein E/A Modul  bestellt.
 
 
 Grüße,
 
 Flo
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10. Juli 2004, 09:40:00
Antwort #5
Offline

Werner Hampel

Administrator
alles klar !   <img border="0" alt="[Alles klar]" title="" src="graemlins/00000298.gif" />
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