23. Juli 2019, 09:18:33
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[gelöst] KR 200 mit KRC2 ruckelt und zuckelt?


normal_post Autor Thema: [gelöst] KR 200 mit KRC2 ruckelt und zuckelt?  (Gelesen 1456 mal)

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03. April 2019, 12:35:46
Gelesen 1456 mal
Offline

Kuka_Manipulator


Hallo,
ich komme aktuell an einem KR200 nicht weiter und erbitte daher eure Hilfe.
Der besagte Roboter stand bei uns auf Ersatz im Lager. Als er eingelagert wurde, hat er 100% funktioniert.
Ich benötige Ihn jetzt und habe Ihn daher letzte Woche aufgestellt.
Alles lief nach Plan, Sicherheitskreise, Profibus funktioniert alles läuft.
Jetzt wollte  ich den Robot im Handberteib zur Justage verfahren.
Möchte ich A1 verfahren kommt sofort nach dem Geräusch der Bremse Stellgröße A1 "Fehler 1104". Ich kann den Fehler Quittieren.
Drücke ich A2 Ruckelt und zuckelt die Achse hin und her, bis Motor 2 blockiert kommt.
Wenn ich A3 verfahre, verfährt diese einigermaßen normal, jedoch Ruckelt und zuckelt A2 mit.
In allen anderen Achsen ist das auch so. Sie verfahren zwar "normal", aber A2 macht dabei kurze bewegungen hin und her.
Zunächst dachte ich, der Fehler wäre in den Maschinendaten. Hier ist für Achse 1 bis 3 ein KSD 32 eingetragen. Im Schaltschrank ist jedoch KSD48 verbaut. Ich habe allerdings den gleichen TYP Robot in der Firma und da ist dies genauso und es funktioniert ??
Wenn ich die Toleranzen wie Positinierfenster, Schleppabstand, Geschwindigkeitsreglung größer mache, hat dies keinen Einfluss.
Motorkabel und Messsystemkabel habe ich durchgemessen. Alles gut.
KSD der Achsen A1-3 getauscht. Kein Einfluss.
Ich habe dann einfach mal an der Stelle alle Achsen justiert, wo er jetzt steht um eine Istwertanzeige zu haben.
Die Messsystem scheinen zu funktionieren.
Also, aktueller Zustand: Keine Fehlermeldungen, ich drücke die Zustimmtasten, die Bremsen lösen, in dieser Situation steht noch kein Fehler an. Erst wenn ich z.B. A2 + Drücke, geht das gezockel los???
Bitte um eure Hilfe.
Danke




 
« Letzte Änderung: 04. April 2019, 15:57:30 von SJX »
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Heute um 09:18:33
Antwort #1

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Gast

03. April 2019, 13:29:37
Antwort #1
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Robonator


Hallo Kuka_manipulator.

Wir hatten mal ein ähnliches Problem, aber an einem neuen Roboter.
Da war der Fehler, dass der Laststromstecker am Roboter nicht komplett aufgesteckt war.

Vllt habt ihr den gleichen Fehler, bzw ist auch ein Pin verbogen.

Grüße
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03. April 2019, 13:44:33
Antwort #2
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Spiral


Wollte gerade mal schreiben jemand war aber schneller.Überprüfe mal das Motorkabel hatte das gleiche Problem.
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03. April 2019, 17:22:24
Antwort #3
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Otto Sieben


Moin,
ich tippe mal auch auf Motorüberleitung.
Oder aber auf die Bremsenansteuerung. Ist im Schaltschrank unten links der "dreiphasige Sicherungs-Automat" eventuell aus? Nebenher, das Drücken der Zustimmung allein löst die Bremse noch nicht. Das Klacken kommt vom Ladeschütz des KPS.  Erst wenn man eine Achse bewegt, lösen alle Bremsen und die gesamte Mechanik geht in Lageregelung.
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never touch a running system

03. April 2019, 17:53:02
Antwort #4
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Kuka_Manipulator


Zunächst mal vielen Dank für die Ratschläge.
-3 Phasen sind im Schaltschrank vorhanden. Alle Sicherungsautomaten sind drin.
- Zwischenkreisspannung 570 Volt vorhanden
- Motorleitung von Schaltschrank zu Robi i.O.
- Geberleitung von Schaltschrank zu Robi i.O.
- Richtige MADA geladen
Ich messe jetzt  noch die Motorleitungen innerhalb vom Roboter
Weitere Tips?
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Heute um 09:18:33
Antwort #5

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Gast

03. April 2019, 18:20:38
Antwort #5
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SJX

Global Moderator
Was für Lastdaten sind aktiv?
Wenn 200KG aktiv und aktuell nichts dran, kannste solche Effekte haben.

GWA Druck ok?

Gruss SJX
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Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

03. April 2019, 19:20:53
Antwort #6
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Kuka_Manipulator


Werkzeugdaten bzw. Lastdaten sind default.
Die Sache mit den Bremsen erscheint mir sympatisch.
An F19 habe ich im Regelbetreib die 24 Volt. Der Kollege hatte im übrigen sehr recht, die Spannung der Bremsenfreigabe kommt erst wenn man eine Verfahrtaste betätigt.
Hat jemand die Belegung der Motorkabel im Roboter bzw. am Motor. 1/2/6 sind die 3 Phasen und 4/5 24 Volt Bremse?
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03. April 2019, 20:26:46
Antwort #7
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Otto Sieben


Moin,
SJX hatte noch die Idee mit dem Gewichtsausgleich. Passt der Druck?

Wie hast Du die Leitungen durchgemessen? Ich empfehle mal den gesamten Kreis zu messen.
Schaltschrank aus, 5 Minuten warten. Oder nicht, dann aber mit Risiko des "Gleichstromgrillens".  :zwink:
An den KSD's den Ausgang abstecken (also unten..) und dann mit dem Multimeter die drei Adern gegeneinander "durchohmen".
Dann hast Du Motorleitung, Überleitung und interne Verdrahtung mit einem Rutsch erledigt.
Vielleicht hat es Übergangswiderstände...
War der Schrank eigentlich auch eingelagert?
« Letzte Änderung: 03. April 2019, 20:35:25 von Otto Sieben »
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never touch a running system

03. April 2019, 20:30:00
Antwort #8
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SJX

Global Moderator
Belegungen siehe Attachments.


Defaultdaten sind eben:
REAL $DEF_L_M=210.0 ;DEFAULTMASSE AM FLANSCH
FRAME $DEF_L_CM={X 230.0,Y 0.0,Z 210.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;MASSENSCHWERPUNKT-FRAME
DECL INERTIA $DEF_L_J={X 40.0,Y 40.0,Z 40.0} ;EIGENTRAEGHEITSMOMENTE DER LAST
REAL $DEF_LA3_M=80.0 ;DEFAULTMASSE AUF DER ACHSE 3
FRAME $DEF_LA3_CM={X -505.0,Y 0.0,Z -1110.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;MASSENSCHWERPUNKT-FRAME A3
DECL INERTIA $DEF_LA3_J={X 11.2,Y 11.2,Z 11.2} ;EIGENTRAEGHEITSMOMENTE DER LAST AUF A3


Gruss SJX

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Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

Heute um 09:18:33
Antwort #9

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Gast

03. April 2019, 22:11:48
Antwort #9
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Kuka_Manipulator


Zunächst mal vielen Dank für die Unterstützung!!
Schaltschrank war mit eingelagert und vor der Einlagerung auch von mir getestet zusammen mit dieser Mechanik.
Ich hatte auch noch vor der Einlagerung neue Festplatte eingebaut, neue Batterien, neue Software usw. Was man halt so macht, wenn man was Einlagert für schnellen Ersatz. ( War vorher ein Daimler Robot)
Ich hab den Motorstecker A2 abgemacht um die Bremsspannung zu messen. Robot eingeschaltet und Achse A6 verfahren.
Mein Multimeter hat ca. 1000 Volt angezeigt.**********nein, kein Alkohol im Spiel************ und ja, Multimeter auf Gleichspannung Pin 4und5*** Wenn der Stecker ab ist fahren alle Achsen "normal"
Anschließend Motorkabel und Messsystemkabel Achse A1 und A2 gekreuzt. Alle Achsen verfahren normal bis auf A1. Stellgröße. Irgendwas ist mit dem Kabel A2. Ich schraube morgen die Bleche am Fuß ab und werde berichten.
Ohmisch war jedoch alles i.O.???
Vielen Dank für eure Hilfe.



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03. April 2019, 22:16:11
Antwort #10
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Kuka_Manipulator


Die Antwort zum Gewichtsausgleich: Diese Roboter haben keinen hydraulischen Ausgleich. Es ist eine große Feder in einem Gehäuse verbaut.
Gruß
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04. April 2019, 03:18:58
Antwort #11
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Otto Sieben


Moin,
die Bremsen von  A2 und A5 werden im Schrank gemeinsam in Richtung Roboter versorgt. Messe mal den den mittleren Pfad vom "dreiphasigen Sicherungs-Automat" unten links im Schrank durch.
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never touch a running system

04. April 2019, 07:31:34
Antwort #12
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Pred0509


Moin,

was für einen Roboter hast du genau? KR200 oder einen KR210?

KR200: MP5 Schaltschrank mit 3x KSD32 für Grundachsen und 3x KSD16 für die Handachsen, GWA Hydropneumatisch

KR210: MP9 Schaltschrank mit 3x KSD48 für die Grundachsen und 3x KSD16 für die Handachsen, GWA Federpaket

Ich hatte jetzt das Problem das ich nen KR15 mit den falschen KSD-Modulen betreiben wollten in den Grundachsen und es zu ähnlichen Störungen kam... Ich tippe darauf das der Schrank nicht zum Roboter paßt.
MfG
Pred0509
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Heute um 09:18:33
Antwort #13

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Gast

04. April 2019, 11:11:04
Antwort #13
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Kuka_Manipulator


Na ja, was soll ich sagen???
Es war wohl ein Kontaktproblem am Motorstecker am Roboterfuß. An Achse A2 hat dann stellenweise eine Phase gefehlt.
Ich konnte es gestern ohmisch nicht feststellen.
Manchmal denke ich wohl zu kompliziert für so einen einfachen Fehler. Sorry.
Vielen Dank euch allen!!!!


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